Kontroladong Wireless ng Kamay sa pamamagitan ng Pagkilos at Boses: 7 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Talaga ito ang aming proyekto sa kolehiyo at dahil sa kakulangan ng oras upang isumite ang proyektong ito nakalimutan naming kumuha ng mga larawan ng ilang mga hakbang. Nagdisenyo din kami ng isang code gamit ang kung aling makokontrol ang isang kamay na robotic na ito gamit ang kilos at boses nang sabay ngunit dahil sa kakulangan ng oras hindi namin ito maipatupad tulad noon kailangan naming gumawa ng mga pagbabago sa buong circuit at nagdisenyo din kami ng isang code gamit ang kung saan maaari mong makontrol ang proyektong ito sa pamamagitan ng paggamit ng boses gamit lamang ang Arduino board lamang pagkatapos ay hindi mo kakailanganin ang EasyVR kalasag na kung saan magastos kaya't murang pamamaraan upang makagawa ng voice control robot. Ang code ay nakakabit sa ibaba. Ang layunin ng proyektong ito ay upang magdisenyo ng isang mekanikal na kamay at isang kontrol na guwantes (para sa kamay ng tao). Ang kamay ng mekanikal ay kikilos bilang isang alipin sa pamamagitan ng paggaya sa pagkilos ng control glove (kamay ng tao) na kikilos bilang isang master. Ang mekanikal na kamay ay dinisenyo gamit ang servo motors, controller at xbee module. Ang disenyo ng guwantes ay idinisenyo gamit ang mga flex sensor, controller at xbee module. Ang control glove ay naka-mount sa mga flex sensor. Binabasa ng controller ang pagbabago ng boltahe kapag ang mga ex sensor ay baluktot at nagpapadala ng data nang wireless gamit ang xbee module sa mekanikal na kamay, na magpapalitaw sa servos upang ilipat ayon sa mga kilos na isinagawa ng kamay. Makakatulong ang aparatong ito upang mabawasan ang kinakailangan ng pagkakaroon ng pisikal na tao sa mga lugar kung saan hindi gaanong kinakailangan ang interbensyon ng tao (Hal: mga industriya ng kemikal, pagsabog ng bomba atbp).

Kung nakita mong kapaki-pakinabang ang itinuturo na ito, mangyaring bumoto para sa akin.:)

Hakbang 1: I-block ang Diagram

Hakbang 2: Kinakailangan ang Mga Materyal

bahagi ng mga imahe ng seksyon na ito ay kinuha mula sa amazon.in at link para sa mga sangkap na ibinigay sa ibaba:

1. Flex Sensor (x6) - (https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Mga wire para sa koneksyon

3. Vero Board - (https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K ohm Resistor (x5)

5. XBEE Module Series 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2) - (https://www.amazon.in/Blu Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno board (x2) - (https://www.amazon.in/Blu Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. medyas

9. tela upang takpan ang Arm

10. karton

11. servo motors - 5 sg90 servo (daliri), 1 Mg996r servo (braso) - (https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. zip straps - (https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. thread ng pangingisda

14. medyas

Hakbang 3: Pagdidisenyo ng Mekanikal na Kamay

Mga hakbang sa pagdidisenyo

Para sa mga bahagi ay kakailanganin mo ng ilang mga zip lock, isang thread reel (linya ng pangingisda), 5 mga tubo ng tinta, 5 servo motor, at isang arduino. Para sa pag-aayos ng mga daliri ay ginagamit ang mainit na baril ng pandikit at mga pandikit.

Hakbang 1: Sa isang piraso ng papel, markahan ang distansya sa pagitan ng bawat isa sa iyong mga daliri tulad ng ipinakita sa at italaga ang bawat isa sa kanila ng isang sanggunian na numero upang matukoy mo kung aling daliri ang sa paglaon. Kopyahin ang bawat numero sa kaukulang ziplock.

Hakbang 2: Gawin ang kani-kanilang mga sukat ng mga kasukasuan ng bawat daliri kasama ang kulay rosas na daliri ayon sa perpektong pagsukat ng kamay ng tao.

Hakbang 3: Markahan ang mga pagbasa sa mga ziplock at iwanan ang puwang na 2cm bawat isa para sa baluktot na layunin. Gumawa ng isang iba't ibang mga marka sa lugar kung saan kailangang tiklop, perpekto na ito ay 1cm na tinatayang mula sa parehong mga kasukasuan.

Hakbang 4: Tiklupin ang mga kandado ng zip sa mga minarkahang puntos at pindutin nang mahigpit upang matiyak na ito ay isang masikip na tiklop sa tulong ng kahoy na bloke o iba pang mabibigat na materyal. Ulitin ang prosesong ito para sa natitirang mga zip lock.

Hakbang 5: Gupitin ngayon ang mga tubo ng tinta sa haba ng 2cm at iposisyon ang bawat isa sa magkasanib na gamit ang mainit na pandikit. Pinapayagan ng distansya na ito ang mga daliri upang maluktot nang malaya.

Hakbang 6: Balutin ang bawat seksyon gamit ang thread upang magdagdag ng hugis at lakas ng tunog sa mga daliri. Gagana rin ito upang mapalakas ang istraktura ng bawat isa sa mga digit.

Hakbang 7: Ngayon ayon sa mga nakaraang hakbang gawin ang natitirang mga daliri. Iwasan ang paggamit ng labis na mainit na pandikit dahil nagdaragdag ito ng timbang at humahantong sa problema ng baluktot ng ngers. Iwanan ang mga nger upang matuyo ng isang minuto, maaari nating alisin ang labis na mainit na pandikit sa pamamagitan ng paggamit ng mga papel na buhangin at medyo maaari nating hugis ito ayon sa mga daliri ng tao.

Hakbang 8: Ngayon para sa palad, ilagay ang bawat daliri na hindi kasama ang hinlalaki sa layo na 2 cm upang ang mga daliri ay makakuha ng pantay na sariling katangian upang yumuko at bumalik sa orihinal na posisyon kapag ang servo ay dumating sa 0 na posisyon.

Hakbang 9: Para sa mga daliri na magkaroon ng pantay na puwang maglagay ng isang piraso ng mainit na pandikit na stick bawat isa sa 3cm sa pagitan ng bawat daliri sa pamamagitan ng paggamit ng mainit na pandikit. Para sa pag-aayos ng ngers itali ang lahat ng ngers kabilang ang mga mainit na stick stick na nakakabit sa pagitan ng bawat daliri gamit ang isang thread at maglapat ng isang manipis na layer ng mainit na pandikit para sa natapos na epekto.

Hakbang 10: Ngayon ay sumali sa hinlalaki sa isang anggulo sa kamay mula sa likuran, dahil ang linya ng pangingisda ay hihilahin ang hinlalaki nang naaayon ito ay gagawa ng isang mahigpit na hawakan katulad ng kamay ng tao. Gupitin ang labis na ziplock ng hinlalaki habang nagdaragdag ito ng pagbara sa baluktot na landas.

Hakbang 11: Idagdag ang linya ng shing sa bawat daliri sa pamamagitan ng mga tubo ng tinta. Sa tuktok na dulo ng daliri itali ang isang buhol ng linya ng shing upang manatili ito sa posisyon.

Hakbang 12: Ang pangwakas na hakbang ay ikabit ang bawat linya ng shing ng mga daliri sa kani-kanilang servo motor sa maximum na posisyon nito. Tiyaking kapag umiikot ang servo ay may sapat na linya ng pangingisda upang yumuko ang mga daliri. Ayusin ang linya ng pangingisda sa poste ng servo motor sa pamamagitan ng mahigpit na pagtali ng mga buhol.

Hakbang 4: Pagdidisenyo ng Control Glove

Pagse-set up ng circuit ng sensor

Ang mga resistors sa ginamit ay 10K ohm. Ang pangunahing GND wire, na konektado sa lahat ng mga indibidwal na mga wire ng GND mula sa mga sensor, ay naka-plug sa GND ng arduino. Ang + 5V mula sa arduino ay papunta sa positibong boltahe wire, at ang bawat asul na kawad ay nakakabit sa isang hiwalay na analog input pin. Pagkatapos ay hinihinang namin ang circuit papunta sa isang maliit na veroboard. Isa na maaaring madaling mai-mount papunta sa guwantes. Nakapaghinang kami ng mga wire sa mga sensor medyo madali din, at ginamit ang pag-urong ng init upang matiyak na walang mga shorts. Pagkatapos ay binalot namin ang lugar kung saan ang mga wire ay konektado sa mga sensor na may electrical tape upang patatagin ang mga sensor. Malapit sa ilalim, kung saan nakakabit ang mga lead, medyo mahina ang mga sensor at tinitiyak ng tape na hindi sila yumuko at hindi masisira.

Tahiin ang bawat dulo ng sensor sa lugar ng bawat daliri sa itaas lamang ng kinaroroonan ng bawat iyong mga kuko. Pagkatapos, para sa bawat sensor, gumawa ng maluwag na mga loop sa paligid ng mga ito gamit ang thread sa parehong mga kasukasuan sa bawat daliri. Kapag ang bawat sensor ay nasa lugar at slide ng maayos sa ilalim ng mga loop ng thread. Pagkatapos ay tinahi namin ang veroboard sa pulso na bahagi ng guwantes nang mahigpit. Matapos ang pagtahi ng mga flex sensor ay ang guwantes at din sa suporta ng siko ikonekta ang lahat ng mga wire sa veroboard at arduino uno board. Ayusin ang mga koneksyon sa isang sheet ng karton.

Hakbang 5: Software

Ang mga hakbang para sa pagtaguyod ng wireless na komunikasyon sa pagitan ng dalawang xbees ay ang mga sumusunod:

- I-download ang Arduino IDE software at i-install ito sa iyong system.

- Ngayon buksan ang window ng arduino software. Ito ang magiging hitsura nito.

- I-verify ang code na ito gamit ang compile (simbolo ng marka ng marka sa ibaba le pagpipilian) na pagpipilian upang suriin para sa mga error at pagkatapos ay i-save ito.

- Matapos ang pag-compile nito piliin ang port (sa pagpipilian ng Mga tool) kung aling board ang nais mong i-upload ang code.

- I-upload ang code na ito sa arduino UNO board R3. ina-upload namin ito upang gawing USB port ang arduino para sa pagkabulok ng xbee s1 module.

- Ngayon i-mount ang adruino xbee kalasag sa arduino board at pagkatapos ay i-mount ang xbee module s1 sa arduino xbee Shield. Matapos ang pag-setup na ito lumipat sa USB mode gamit ang slide button sa arduino xbee Shield. Pagkatapos ay ikonekta ang parehong arduino sa laptop usb port gamit ang USB at i-download ang X-CTU software.

- Ngayon buksan ang window ng X-CTU.

- Ngayon mag-click sa Magdagdag ng mga aparato o Tuklasin ang mga aparato upang magdagdag ng mga module ng radyo sa listahan.

- Matapos ang pagdaragdag ng mga aparato mag-click sa kanila upang baguhin ang kanilang kasikipan. TANDAAN: Ang PAN ID ay dapat na pareho para sa parehong coordinator at end point module kung hindi man ay hindi sila makipag-usap. Kapag nagtalaga ka ng parehong PAN ID para sa parehong mga module at maaari nilang makita ang bawat isa para sa komunikasyon.

- Ngayon mag-click sa Magdagdag ng mga aparato o Tuklasin ang mga aparato upang magdagdag ng mga module ng radyo sa listahan.

- Pagkatapos ng pagdaragdag ng mga aparato mag-click sa mga ito upang baguhin ang kanilang kasikipan. TANDAAN: Ang PAN ID ay dapat na pareho para sa parehong coordinator at end point module kung hindi man ay hindi sila makipag-usap. Kapag nagtalaga ka ng parehong PAN ID para sa parehong mga module at maaari nilang makita ang bawat isa para sa komunikasyon.

- Ngayon lumipat sa mode ng pagtatrabaho ng mga console at mag-click sa buksan ang serial na koneksyon sa module ng radyo para sa parehong mga aparato. Matapos ang pagpili ay lilitaw itong berde sa kulay.

- Ngayon i-type ang anumang mensahe sa kahon ng coordinator halimbawa halimbawa hi, hello atbp. Ang kahon kung saan ka nagta-type ng teksto ay lilitaw na asul.

- Ngayon mag-click sa end point box makikita mo ang parehong mensahe sa kahon na ito ngunit sa pulang kulay na nagsasaad na natanggap ang mensahe mula sa iba pang aparato. Matapos ang matagumpay na kasikipan at komunikasyon sa pagitan ng coordinator at mga end point module handa na silang magamit sa circuit.

- Mga hakbang para sa pangwakas na komunikasyon ng wireless na pag-coding ng transmitter at receiver {Isulat ang code para sa control glove sa arduino software at piliin ang port (dito para sa hal: COM4 ay ang port para sa trasnmitter block) na nais mong gawin ang transmitter block (coordinator). I-upload ito ngayon sa board ng Arduino UNO. TANDAAN: Kapag nag-upload ka ng anumang code sa arduino idiskonekta (alisin) ang arduino xbee kalasag o anumang koneksyon dito.

{Isulat ang code para sa mechanical hand sa arduino software at piliin ang port (dito para sa hal: COM5 ay ang port para sa block ng receiver) na nais mong gawin ang block ng tatanggap (end point). I-upload ito sa arduino UNO board na iyon.

Hakbang 6: Flowchart

Hakbang 7: CODE:

Dinisenyo din namin ang isang code gamit ang kung saan maaari mong makontrol ang robotic na kamay sa pamamagitan ng kilos at boses nang sabay ngunit kakailanganin nito ng maraming paliwanag sa kung paano i-embed ito sa proyekto na kung bakit hindi namin ito naidikit dito. Kung kailangan ng anumang katawan ang komentong iyon sa code sa ibaba ng iyong email id. Sa video laptop na ito ay ginagamit lamang upang makapagbigay ng boltahe sa parehong mga arduino dahil mayroon kaming mga isyu sa baterya dahil napakabilis nilang maubos.