6-axis Sensor Module FSP200 Pagkakalibrate at Pagsubok: 6 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Ang FSP200 ay isang 6-axis na inertial na yunit ng pagsukat ng processor na nagbibigay ng heading at direksyon ng output. Gumagawa ito ng pagsasanib ng mga sensor ng accelerometer at gyro para sa matatag at tumpak na heading at direksyon. Ang FSP200 ay angkop para magamit sa mga produktong robotic tulad ng mga produktong naglilinis sa sahig ng consumer, mga robot sa hardin at damuhan, mga cleaner sa pool, at mga mabuting pakikitungo at mga merkado ng medisina. Katulong na robot.

Ipinakilala namin dito ang pag-calibrate ng pabrika at proseso ng pagsubok ng aplikasyon ng R&D ng pabrika ng module ng sensor na FSP200 na ginawa ng Teknolohiya ng Runxin ng Shanghai. Ang proseso ng pagkakalibrate ng pabrika ng FSP200 module Ang simpleng sistema ng pagkakalibrate ay binubuo ng isang solong hanay ng mga fixture, motor, motor drive, sensor ng posisyon sa bahay, mga pad ng motor button at mga kahon ng kontrol sa kuryente, tulad ng ipinakita sa Larawan 1.

Bago simulan ang pagkakalibrate, tiyaking ang FSP200 simpleng sistema ng pagkakalibrate ay antas, tulad ng ipinakita sa Larawan 2.

Hakbang 1: Simulan ang Pagkakalibrate: Pindutin ang CAL Button:

Ang berdeng LED ay nagsisimulang mag-flash, na nagpapahiwatig na ang module ay nasa "calibration" mode.

Hakbang 2: Calibrate Motion (i-on ang Motor 180 Degree):

Pindutin ang S2 (berdeng pindutan) sa panel ng pindutan ng motor upang ilipat ang pabalik na 180 degree. Hintaying lumiko ang motor ng 180 degree bago magpatuloy sa susunod na hakbang.

Hakbang 3: Kumpletuhin ang Pagkakalibrate:

Pindutin muli ang pindutan ng CAL upang wakasan ang Calibration mode. Ang mga resulta ng pagkakalibrate ay tumingin sa pula at berde na LED display status: kung ang module ay naka-calibrate, ang berdeng LED ay magiging berde; kung nabigo ang module na i-calibrate, ang pulang LED ay magiging pula.

Hakbang 4: I-verify ang Pag-andar ng Calibration:

Pindutin ang pindutan ng RST sa plate ng kabit na FSP200 upang matiyak na ipinapakita ng display ang heading ng module (dapat na malapit sa 0.00 degree). Pindutin ang pindutan ng S3 (asul na pindutan) sa panel ng pindutan ng motor upang ilipat ang motor na 180 degree na pakaliwa, hinihintay ang paghinto ng motor., tingnan ang display. Patunayan na ang heading sa pagbasa ay dapat na 180 +/- 0.45 ° (179.55 hanggang 180.45 °).

Tulad ng ipinakita sa Larawan 3:

Hakbang 5: Ang Pagkakalibrate ay Hindi Matagumpay:

Kung ang "resulta" na pulang LED ay nag-iilaw sa anumang oras sa panahon ng proseso ng pagkakalibrate, mayroong isang pagkabigo.

Kung ang ilaw ng Mga Resulta ay hindi naiilawan, maaaring ito ay isang problema sa koneksyon o isang problema sa kuryente. Nabigo ang pagkakalibrate ng module kung ang halagang ipinakita ng hakbang sa pag-verify ay nasa labas ng tinukoy na saklaw na katanggap-tanggap.

Kung ang alinman sa mga kamalian na nangyari, alisin ang module mula sa kabit at i-install ito pabalik sa kabit at subukang muli. Kung ang kasalanan ay paulit-ulit na nangyayari, ang modyul ay hindi maganda; kung ang module ay pumasa, ang module ay mabuti.

Halimbawa ng proseso ng pagsubok sa aplikasyon ng R&D Upang makamit ang pinakamahusay na epekto ng pagganap ng pag-navigate ng robot, bilang karagdagan sa pagkakalibrate ng error sa pagkakalibrate ng sensor mismo sa pabrika, kailangan din naming gumawa ng maraming pagsubok sa pagbawas ng error sa paunang yugto ng praktikal na aplikasyon: sa pamamagitan ng pagpapatupad ng inirekumendang pagpapatakbo sa maximum Bawasan ang mapagkukunan ng error at pagbutihin ang pagtantya ng error sa heading.

Ang pagtantya ng error sa heading ay mag-iiba dahil sa haba ng oras, dahil sa mga error sa scale ng gyroscope (o pagiging sensitibo) sa panandaliang at offset ng gyroscope (ZRO, zero rate offset). Maaari itong matutunan mula sa mga sumusunod na kalkulasyon: Tinatantya ang error sa heading = ang error sa scale x hindi naalis na pag-ikot + zero rate offset x oras

Nagbibigay ang FSP200 ng tatlong mga interface: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 tulad ng ipinakita sa Larawan 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kapag pagdidisenyo ng hardware, pinakamahusay na maging tugma sa tatlong interface mode na ito upang mapadali ang mga pagsubok sa paglipat.

Hakbang 6:

Ang mga sweeper ay ginawa ng masa gamit ang UART-RVC mode. Ang paraan upang subukan ang pagganap ng module ay interactive na pagsubok ng software at di-interactive na pagsubok. Ang sumusunod na dalawang mga pamamaraan sa pagsubok para sa pagpapabuti ng ZRO ay inilarawan sa ibaba:

1) Ang HOST ay hindi gumagamit ng proseso ng interactive na pagsubok ng software tulad ng sumusunod: 1: Matapos ang mode ng FSP200 RVC ay na-calibrate sa test rack, ikonekta ang serial port sa PC at gamitin ang motionStudio2 upang buksan ang data ng RVC. Gayunpaman, ang data na ito ay nagbabago, kaya pinakamahusay na itala ang una at 180 degree pagkatapos ng normal na serial port tool. Bumalik sa halaga ng puntong ito ng 0 degree (kabuuang 360 degree), pagkatapos buksan ang LOG at kunin ang halaga ng dalawang hexadecimal data RAW at hatiin ito ng 180 degree. Kung ang porsyento ay mas mababa sa 25%, ang kinakailangan ay nasiyahan. Ang maliit ay mas mahusay.

(Ang huling data - ang paunang data ay karaniwang 0 pagkatapos i-reset) / 180 <25%, na kung saan ay isang mas mahusay na module ng pagkakalibrate. 2: Pumili ng 5 hanggang 10 piraso ng module na may pinakamaliit na error sa visual module, ilagay ito sa sweeping machine, ayusin ito sa pandikit, kapangyarihan sa RVC mode, at singilin ang walis ng kalahating oras. Matapos makumpleto ang pagsingil, i-reset ang module at i-save ang module upang malaman ang kasalukuyang mode ng temperatura. Kung ang isang module ay hindi naka-off pagkatapos singilin, maaari kang tumakbo nang direkta sa walis nang hindi nagre-reset. Gawin ang susunod na pagsubok.

3: Ilipat ang sweeper sa site, markahan ang panimulang posisyon, maghintay ng 2 segundo para ang module ay mag-on, at ikonekta ang module sa computer. Gumamit ng motionStudio2 upang buksan ang real-time na data ng RVC, hayaan ang sweeper na magsimulang maglakad sa linya ng salita sa loob ng 20 minuto, pagkatapos ay huminto at bumalik upang mag-record. Posisyon, tingnan ang anggulo ng RAW, kalkulahin ang 20-minutong average error. Pagkatapos ay i-reset ang module at i-save ang data na natutunan ng module sa loob lamang ng 20 minuto.

4: Baguhin ang PS1 at PS0 ng module pagkatapos matuto sa mode na SHTP, kumonekta sa computer, Patakbuhin ang "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all"?, at kunin ang file ng DSF para sa pagtatasa. Suriin ang error sa aktwal na module ng pagsubok ng DCD. 5: Bilangin ang module, itala ang error, at baguhin ang module sa RVC mode. Ang mas maliit na error ay, mas mahusay ang pagganap ng module. Ang module na may mahusay na pagganap ay napili upang ipasok ang yugto ng pagsubok ng paglilinis ng walis, at pagkatapos ay ang pagsubok ng pagkakapare-pareho ng module, mataas at mababang temperatura na pagsubok, hukom Ang pangkalahatang epekto ng module, ang epekto ng pabagu-bago ng pagkakalibrate sa mga pagbabago sa temperatura.

2) Gumagamit ang HOST ng proseso ng pagsubok ng interactive na software tulad ng sumusunod:

1: Matapos makuha ang module na naka-calibrate ng pabrika, ang RSP200 ay kailangang itakda sa RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 mode. Sa pamamagitan ng PC software ftdi_binary_logger_RVC_Debug, ikonekta ang serial port ng module upang makuha ang data ng LOG. BIN ng walis para sa 2 hanggang 3 minuto. Kailangang itakda ng sweeper software ang lokal na static upang buksan lamang ang pinakamalaking aksyon ng fan at roller brush. Ang data ng LOG. BIN ay pinag-aralan upang hatulan ang kasunod na HOST. Gaano karaming oras ang itinakda ng pagtatapos ng software upang maipatupad ang utos ng pag-calibrate.

2: Mayroong apat na uri ng mga abiso para sa inaasahang paggalaw ng aparato na ipinadala ng Host sa FSP200: 0 ang paunang estado na ipinapalagay ng sensor hub, 1 ay static nang walang panginginig, 2 ay static brush rolling vibration, at 3 ay normal na paglilinis. Sa tuwing lumilipat ang isang estado, isang kaukulang utos ng katayuan ang ipapadala sa FSP 200, at ang impormasyon ng feedback ng FSP 200 ay binabasa upang matukoy kung naisakatuparan ang dinamikong tagubilin sa pag-calibrate. Matapos ma-set up ang software, ang FSP200 module na lumilipad na linya (VCC, GND, RX, TX) ay makakonekta sa PC serial port. Dapat pansinin na ang module ay kailangang mai-load sa makina upang ayusin ito. I-on ang computer at i-on ang ftdi_binary_logger_RVC_Debug software upang makuha ang walis mula sa simula hanggang sa katapusan ng lugar ng paglilinis. Ang pagpapatupad ng data ng paggalaw ay awtomatikong nai-save bilang isang LOG. BIN file, at ang LOG. BIN file ay ginagamit upang pag-aralan kung ang mga setting ng interactive na software sa panig ng HOST ay tama.

3: Kung ang interactive na software ay naitakda nang tama, ilipat ang FSP200 RVC-DEBUG mode sa RVC PS0 = 0, PS1 = 1 mode, magsagawa ng maramihang mga pagsubok sa paglilinis ng makina, itala ang pagpapatakbo ng machine ng 1 oras na error sa anggulo ng posisyon, mas maliit ang error, ang Pagganap ng module Ang mas mahusay, ang pagsubok ng pagkakapare-pareho ng module, mataas at mababang temperatura na pagsubok, hatulan ang pangkalahatang epekto ng module, ang epekto ng pabagu-bago na pagkakalibrate sa mga pagbabago sa temperatura.