PROYEKTO: Salpok: 6 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Pangatlong kamay

Hakbang 1: Listahan ng Mga Tool at Mga Bahagi

Mga Kasangkapan / Kagamitan

• 3D Printer (Lulzbot Mini at TAZ6)
• Drill
• Papel de liha
• Super Pandikit
• 3D Modelling Software (Autodesk Fusion 360)

Mga Bahagi

• Maraming Filament
• 15x M3 16mm Screws
• 5x Adafruit Flex Sensors
• 5x TowerPro MG92B Servos
• 1x Arduino Mega
• Spool ng pangingisda Line (Nylon Wire)
• 1x Guwantes na tela
• Maraming mga wire
• 1x 9V Baterya
• 1x Breadboard

Hakbang 2: Modelo ng 3D

Ginamit namin ang isa sa mga kamay ng aming kasamahan sa koponan bilang isang sanggunian na modelo sa pamamagitan ng pagsukat ng bawat segment ng daliri tulad ng nakikita mo sa larawan sa itaas. Gamit ang mga sukat na sinukat namin, nagawa naming CAD bawat daliri at palad.

Matapos masubukan kung ang bawat daliri ay ganap na dumulas sa palad, gumawa kami ng mga butas sa palad upang i-ruta ang mga wires pababa sa bisig. Ang bisig ay idinisenyo upang mag-slot sa palad na perpekto. Nagdagdag din kami ng mga humps sa bisig upang mabawi ang servos upang ang mga nylon wires ay hindi makagambala sa bawat isa.

Hakbang 3: I-print

Gumamit kami ng isang Lulzbot Taz na may mga setting sa itaas upang mai-print ang lahat ng mga bahagi ng daliri, palad, at braso.

Hakbang 4: Magtipon

Buhangin ang mga patag na bahagi ng bawat bahagi ng daliri at gawing mas malaki ang mga butas kung kinakailangan. Pagkatapos ay gumamit ng superglue upang magkasama ang mga segment at gamitin ang M3 screws bilang mga kasukasuan para sa mga segment. Matapos gawin ito para sa bawat daliri, i-slide ang mga kasukasuan sa palad. Upang ikabit ang bisig sa palad, nilagyan namin ang palad sa pagitan ng dalawang bahagi na bumubuo sa bisig. Upang mabasa ng mga flex sensor ang paggalaw ng iyong mga daliri, idinikit namin ang mga ito sa guwantes na isusuot ng gumagamit. Pagkatapos nito, ikinabit namin ang mga wire ng extension sa mga pin ng mga flex sensor sa pamamagitan ng pag-smold sa kanila sa mga pin. Sa wakas, gumamit kami ng isang Arduino Mega kung saan naka-code ang kamay upang maitugma ang mga paggalaw ng gumagamit sa loob ng guwantes.

Hakbang 5: Code

Tinutukoy muna ng code kung saan nakakabit ang bawat servo at flex sensor. Pagkatapos ay nagsisimula ito sa mode ng pagkakalibrate na kumukuha ng minimum at maximum na mga halaga mula sa mga sensor ng flex at nai-map ang mga ito sa minimum at maximum na mga halaga sa servo. Ang huling bahagi ng code ay nagsasabi sa servo na lumipat sa isang posisyon batay sa halaga ng pag-input mula sa sensor.