Linya na Sumusunod sa Robot Gamit ang TIVA Microcontroller TM4C1233H6PM: 3 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Ang isang sumusunod na linya ng robot ay isang maraming nalalaman machine na ginamit upang makita at makuha pagkatapos

ang madilim na mga linya na iginuhit sa puting ibabaw. Tulad ng robot na ito ay ginawa paggamit ng isang breadboard, ito ay pambihirang madaling bumuo. Ang sistemang ito ay maaaring fuse sa Automated Guided Vehicles (AGV) para sa pagbibigay ng simpleng pamamaraan para sa aktibidad. Sa pangkalahatan, ang AGV ay isinasama sa maliit na tilad at mga PC para sa pagkontrol sa balangkas nito. Gumagamit din ito ng isang framework ng input ng posisyon para sa pagpunta sa nais na paraan. Bukod dito, ang mga palatandaan ng elektrisidad din, kinakailangan ang pagsusulat ng RF para sa pagsasalita sa sasakyan at framework controller. Ang mga nasabing masalimuot na kapasidad ay ganap na hindi kinakailangan sa linyang ito na sumusunod sa robot, at ginagamit lamang nito ang mga IR sensor upang gumalaw sa mga madidilim na linya. Hindi magkatulad sa mga robot sa pag-iimbestiga sa silid na regular na humihimok laban sa mga upuan at takip ng takip, hindi mo na kailangang ituloy ang isang napaka-nakaplanong robot na sumusunod sa linya. Karamihan sa mga sumusunod na linya ng robot ay may dalawang engine, dalawang front sensor, at isang pangunahing electronic circuit para sa self-ruled control. Gayunpaman, ang isang kahanga-hangang bagay tungkol sa uri ng robot na ito ay simpleng upang ilabas ang maliit na mga pagpapabuti para sa kasama na kalidad na maraming panig. Ang tuwid na pagbabago ay upang ipakilala ang robot sa isang may-ari ng pandekorasyon, sa tabi ng magagandang mga LED. Ang karagdagang mga nabuong balangkas ay may kasamang mga dierent sensor at isang programmable na microcontroller Tiva para sa mas mabilis na bilis, mas maayos na pag-ikot.

Hakbang 1: Mga Bahagi ng Hardware

1. Microcontroller TM4C123GH6PM

Ang Cortex-M microcontroller na napili para sa programa na batay sa hardware at mga guhit na pang-interface ay TM4C123 mula sa Texas Instruments. Ang microcontroller na ito ay nabibilang sa mataas na pagganap na ARM Cortex-M4F batay sa arkitektura at may malawak na hanay ng mga peripheral na isinama.

2. 5 IR Sensor at Hadlang

Ito ay isang Limang IR Sensor Exhibit na may Obstacle at Knock Sensor. Ang isang 5 IR sensor na ginagamit sa TCRT5000 ay may isang konserbatibong pag-unlad kung saan ang paggawa ng ilaw na mapagkukunan at ang tagahanap ay masterminded isang katulad na paraan upang makita ang kalapitan ng isang katanungan sa pamamagitan ng paggamit ng matalinong IR-beam mula sa bagay. Ang gumaganang haba ng daluyong ay 5 cm. Ang nagpapakilala ay binubuo ng isang phototransistor. Refer gure ?? Input boltahe: 5V DC VCC, GND Pins. Output: 5 mula sa TCRT5000 ay S1, S2, S3, S4, S5 digital. Output: 1 mula sa Bump switch ay CLP digital. Output: 1 mula sa IR Obstacle sensor Malapit sa digital.

3. Mga Motors ng DC

Ang motor ay isang de-koryenteng makina na nagpapalit ng lakas na elektrikal sa me-chanical na enerhiya.

4. H-Bridge L298N

Ang paggamit ng L298N bilang control chip, ang module ay may mga katangian tulad ng solidong kakayahan sa pagmamaneho, mababang calory, at solidong pagalit sa impedance na kapasidad. Maaaring magamit ng modyul na ito ang nagtrabaho sa 78M05 para sa gawaing elektrisidad sa pamamagitan ng isang bahagi ng supply force force. Maging ganoon, upang lumayo sa kapahamakan ng boltahe na nagbabalanse ng chip, mangyaring gumamit ng isang panlabas na supply ng pangangatwiran 5V kapag gumagamit ng higit sa 12V boltahe sa pagmamaneho. Ang paggamit ng malawak na limitasyon ng capacitor ng channel, ang module na ito ay maaaring tumagal ng kasalukuyang upang ma-secure ang mga diode, at mapahusay ang hindi matatag na kalidad. L298N Double H Bridge Motor Driver Module: Sumangguni gure ?? Control chip: L298N Lohikal na boltahe: 5V Boltahe ng drive: 5V - 35V Lohikal na kasalukuyang: 0mA - 36mA Kasalukuyang Drive: 2A (MAX solong tulay) Temperatura ng imbakan: -20C hanggang + 135C Max na lakas: 25W Laki: 43 x 43 x 27mm

5. Power Bank

ang isang power bank ay isang compact charger o supply ng kuryente na maaaring singilin ng anumang mga USB na sinusuportahan na gadget (maliban kung isinaad nang kontrasting ng gumagawa). Karamihan sa mga Power bank ay para sa mga advanced cell, camera o potensyal na tablet tulad ng Ipad. Ang power bank ay ginawa gamit ang ultra high-kapal na A + Li-polimer na mga cell ng baterya at mga premium microchip. Mayroon itong mga ilaw na marker ng baterya at matalinong circuit board.

Hakbang 2: Disenyo ng Optocoupler Circuit

Ang circuit na ito ay binubuo ng apat na IC 4N35703 Mayroong dalawang mga batayan ang isa ay konektado

ang ground ng Tiva microcontroller at iba pang ground ay konektado sa driver ng Motor. Ang mga input ng Tiva pin na PA2-PA5 ay konektado sa IC 4N35703 anode at gumagamit kami ng dalawang uri ng mga resistor na halaga na 330k at 10k. Ang emitter bilang output pin ng IC ay konektado sa Apat na mga pin ng H-Bridge (Input 1-Input 4) kapag ang input 1 ay nasa mataas na lohika ang tamang gulong ay gumagalaw, kapag ang input 2 ay nasa lohika na mataas ang tamang gulong ay gumagalaw pabalik kapag ang input 3 ay nasa mataas na lohika ang kaliwang gulong ay gumagalaw paatras kapag ang input 4 ay nasa mataas na lohika ang kaliwang gulong ay gumagalaw at kapag ang input 1 at input 2 pareho ay magkaparehong lohika na kanang gulong ay nakatigil at kapag ang input 3 at 4 ay magkatulad na lohika na natira nakatigil ang gulong.

Hakbang 3: Pag-coding at Pag-ulat ng Mga File

Hindi Para sa kopya Mangyaring