UArm Miniature Palletizing Robot Arm para sa Arduino: 19 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Bumalik noong 2014 Bumili ako ng isang Miniature Palletizing Robot Arm para sa Arduino online, nagsisimula rin akong mag-eksperimento sa pag-print sa 3D. Sinimulan kong baligtarin ang pag-engineering ng braso na binili ko at pagsasaliksik nang makita ko si David Beck na ginagawa ang parehong bagay sa site ng Thingiverse ng Makerbot. Nagsimula kaming magtulungan patungo sa aming karaniwang layunin ng isang abot-kayang, madaling gawin, DIY, Open Source Robotic Arm (Lite Arm i2).

Naghahatid ako ng isang mas mahusay na bersyon ng mga tagubilin sa pagpupulong sa site na ito dahil gagawin ko ang isa pang pagpapatakbo ng mga ito sa aking online na tindahan na Tesla Robotics & Electronics.

Maaari mong 3D I-print ang mga bisig na ito sa iyong sarili mula sa mga bahagi na makikita dito; Buksan ang Source Robotic Arm (Lite Arm i2)

Mayroon din kaming pangkat sa Google+ para sa pakikipagtulungan at pag-aaral dito; Lite Arm Google +

Ang modelong ito ay isang hanay ng "Bubblegum" uArms na ang mga nalikom ay naibigay sa charity.

Hakbang 1: Lahat ng Mga 3D na Naka-print na Bahagi, Hardware, Servos

Tiyaking mayroon ka ng lahat ng mga naka-print na bahagi ng 3D na ipinakita, 39 sa kabuuan, bilang karagdagan kakailanganin mo rin ang mga sumusunod:

Mga servos:

Mga katugmang sa Tower Pro MG995 o MG996 Servos [x3]

• 1x Pag-ikot ng base
• 2x kilusan ng braso
• Mga katugmang sa isang opsyonal na Tower Pro SG92R [x 1] (umaangkop sa Ulo)

Hardware:

• Ang Assembly ay mangangailangan ng # 6M machine screws w / nuts at lock nut.
• Ang Assembly ay mangangailangan ng # 6M flat washers.
• Ang Assembly ay mangangailangan ng 3x 1.5 "Deck o Drywall screws.
• Ang Assembly ay mangangailangan ng 6 ~ 7 "# 6M na sinulid na tungkod.

Ang mga butas sa pag-mount ay tatanggap ng isang Arduino UNO

** 4 ng mga maliliit na spacer ng base servo ay maaaring mangailangan ng sanding upang magkasya (Depende sa ginamit na servo). Walang ibang bahagi ng tooling ang kinakailangan. 2 dagdag na maliliit na spacer ang kasama.

! Huwag higpitan ang mga bahagi, maaari itong maging sanhi ng pinsala sa uArm at panatilihin itong gumana nang maayos

Mga Pinagsamang Dimensyon:

Taas: Tinatayang 12 Inci (Pinakamataas na posisyon)

Pangkalahatang haba: 19.5 Inci na may braso na kumpletong nakaunat (Pinakamahabang posisyon)

Haba ng braso: 13.25 Inci na may braso na kumpletong nakaunat (Pinakamahabang posisyon)

Lapad: 6.5 Inci sa pinakamalawak na punto kasama ang Tower Pro MG995 Servos

Lapad nang walang mga servo: 4.5 Inci.

Lapad, Batayan: 4 Inch x 4 Inci

Mga butas sa pag-mount ng base: 4.5 pulgada, sinusukat sa kabuuan.

Hakbang 2: Assembly: Hakbang 1

Pindutin ang # 6 na mga mani sa mga uka tulad ng ipinapakita sa isang pares ng pliers, mapipigilan ang mga ito mula sa libreng pag-ikot kapag tipunin ang mga panig sa paglaon

Ikabit ang singsing sa Base tulad ng ipinakita

Hakbang 3: Assembly: Hakbang 2

Ipasok ang mga spacer sa uArm base. Ang mga spacer ay maaaring kailanganin na buhangin para magkasya depende sa ginamit na servo

I-install ang MG995 o katugmang servo sa tuktok ng mga spacer at i-secure gamit ang 1/2 inch # 6 machine screws

Hakbang 4: Assembly: Hakbang 3

Ipunin ang base stand gamit ang spacer at servo sungay mount gamit ang 3x 1 "# 6 machine screws tulad ng ipinakita

Ikabit ang servo sungay na may mga turnilyo sa pamamagitan ng mounting servo sungay

Hakbang 5: Assembly: Hakbang 4

Ikabit ang uArm base sa Base Stand mula sa mga nakaraang hakbang gamit ang servo sungay machine machine tulad ng ipinakita

Hakbang 6: Assembly: Hakbang 5

Gamitin ang mas maliit na balikat sa pagpupulong na ito.

Ikabit ang MG995 o katugmang servo sa pamamagitan ng maliit na balikat na nakaharap sa labas ang servo body gamit ang 4x 1/2 "# 6 machine screws

Hakbang 7: Assembly: Hakbang 6

Ikabit ang isa sa mga naka-print na koneksyon sa linkage sa sungay ng servo gamit ang mga turnilyo

Susunod na ikabit ang pagpupulong ng konektor ng linkage sa servo gamit ang servos machine screw

Hakbang 8: Assembly: Hakbang 7

Gamitin ang mas malaking balikat para sa bahaging ito;

Ikabit ang MG995 o katugmang servo sa pamamagitan ng malaking balikat na nakaharap sa labas ang servo body gamit ang 4x 1/2 "# 6 machine screws

Hakbang 9: Assembly: Hakbang 8

Assembly ng ibabang braso;

Kakailanganin mo ang mga bahagi na ipinakita sa itaas, kasama ang 4x 2 "# 6 machine screws at 2x 1/2" na mga kahoy na turnilyo

Huwag ganap na higpitan ang 2x 2 "# 6 machine screws sa braso na humahawak sa mga suporta sa bilog na krus, gagawa ito para sa mas madaling pagpupulong sa mga sumusunod na hakbang

Hakbang 10: Assembly: Hakbang 9

Assembly ng itaas na braso:

Kakailanganin mo ang mga bahagi na ipinakita sa itaas, kasama ang 5x 2 "# 6 machine screws at 1x 3" # 6 machine screws

Gamitin ang dalawang mas mahabang tornilyo upang ikabit ang linkage sa ulo

Hakbang 11: Assembly: Hakbang 10

Ipunin ang dalawang bahagi ng link ng kinematic na may mga 1/2 "# 6 na tornilyo sa makina tulad ng ipinakita

Hakbang 12: Assembly: Hakbang 11

Ikabit ang mga pagpupulong sa itaas at ibabang braso:

Ang mas maikli na bahagi ng pag-link ay ginagamit sa hakbang na ito, na nakakabit sa likod ng itaas na braso tulad ng ipinakita

Pinagsama ito sa mga 1x 3 "# 6 machine screws sa pivot point ng itaas na braso at ibabang braso na 1x 2" # 6 machine screw ay ginagamit para sa ugnayan

Hakbang 13: Assembly: Hakbang 12

Ikabit ang malaking pagpupulong ng balikat sa pagpupulong ng braso gamit ang servo machine screw

Ikabit ang mga braso ng linkage ng braso sa malaking balikat tulad ng ipinakita sa pangalawang larawan.

Hakbang 14: Assembly: Hakbang 13

Ikabit ang malaking pagpupulong ng balikat / braso sa basic na pagpupulong

Ang malaking pagpupulong ng balikat ay nakakabit sa pamamagitan ng 2x 1.5 "# 6 na mga tornilyo ng makina na sinulid sa pamamagitan ng 2 mga mani sa gilid ng base assemble

Hakbang 15: Assembly: Hakbang 14

Ikabit ang maliit na pagpupulong ng balikat sa pagpupulong ng braso at ang batayang pagpupulong

Ang maliit na pagpupulong ng balikat ay nakakabit sa pamamagitan ng 2x 1.5 "# 6 na mga tornilyo ng makina na sinulid sa pamamagitan ng 2 mga mani sa gilid ng base assemble

Ang link sa itaas na braso ay nakakabit sa maliit na sungay ng pag-link sa balikat na may isang maliit na spacer sa pagitan ng Linkage at sungay gamit ang 1x 2 "# 6 machine screw na may isang malaking spacer sa labas bilang isang paghinto na na-secure sa isang nylon lock nut

Hakbang 16: Assembly: Hakbang 15

• Ang isang haba ng sinulid na tungkod ay ginagamit upang itali ang dalawang balikat at higpitan ang buong tsasis ng braso.
• Higpitan ang tungkod na ito na hinihila ang mga puwang (puwang) sa mga bahagi sa pagitan ng dalawang sungay ng servo.

! HUWAG labis na higpitan ang bolt na ito dahil magaganap ang pinsala ng servo

Hakbang 17: Assembly: Hakbang 16

Platform ng mounting ng Arduino:

Ang platform na ito ay dinisenyo para sa isang Arduino Uno na nasa isip, ngunit ang isang Arduino Duemilanove ay magkakasya lamang

Magtipon tulad ng ipinakita. Ang parehong mga suporta ay ikakabit sa kaukulang mga butas sa bawat balikat. Ang platform ay nai-mount sa tuktok ng mga suporta. Ang mga butas ng tornilyo na may mga riser ay itinayo sa platform upang mapaunlakan ang Arduino

Hakbang 18: Tapos na Produkto

Nakumpleto ang UArm Miniature Palletizing Robot Arm para sa Arduino

Hakbang 19: Mga Tagubilin sa Bonus

Ang dalawang larawan sa itaas ay nakakubli, madaling mai-print na mga tagubilin sa pictograph para sa pagpupulong ng uArm.

Runner Up sa Disenyo Ngayon: Sa Motion Contest