Human Sized Telepresence Robot Na May Gripper Arm: 5 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

Inanyayahan ako ng manlalaban ng MANIFESTOA sa isang pagdiriwang ng Halloween (30+ katao) sa panahon ng isang pandemya kaya sinabi ko sa kanya na dadalo ako at nagpunta sa galit na pagdidisenyo ng isang telepresence robot upang magdulot ng kaguluhan sa pagdiriwang sa aking lugar. Kung hindi ka pamilyar sa kung ano ang isang telepresence robot - karaniwang ito ay isang robot na maaari kong i-dial dito sa internet at makontrol ito tulad ng isang papet mula sa kahit saan sa mundo. Sa kasong ito, ito ay ang laki ng isang tao at idinisenyo upang magawang magnakaw ng inumin at mabaho ang lugar. Tungkol sa Telepresence Robot na ito Galaxy 10.1 tablet. Ang aking robot ay may teleskopong robotic na braso na gawa sa isang ilawan ng IKEA at isang pasadyang gripper claw na may pressure sensor na nakapaloob dito. Gumagamit ito ng isang pasadyang linear na actuator na ginawa mula sa isang tuluy-tuloy na servo ng rotation. Ang robot ay nilagyan din ng febreeze pumpkin spice sprayer na pumapatay tuwing 30 segundo at isang drum na naglalabas ng candy corn at toy spider / ants na paulit-ulit papunta sa sahig. (HAh HaH Ah)

Paano Ito Magagawa Kahit? Ang buong bagay ay batay sa arduino uno at gumagamit ng isang DMTF Shield (tumatagal ng 2 linggo upang makarating sa California mula sa website). Ang kalasag ay nagko-convert ng mga frequency ng tone ng dial sa mga utos para sa mga servos. Karaniwang gumagamit ka ng isang dial tone simulator online at na-hit ang mga key na 1-9 upang ilipat ang mga servos. Ito mismo ang audio tone na naglalabas ng utos sa kalasag. Idinagdag ko ang website ngunit gagana ang anumang katulad na tone generator. Tandaan na kakailanganin mong pagsamahin ang audio ng iyong computer sa iyong microphone audio - karaniwang gumagamit ng tampok na tinatawag na stereo mode sa mga PC. Ginagawa ito upang ang tablet / telepono na tumatanggap ng tawag ay maaaring marinig ang mga tono na iyong nilalaro.

Pagkilala! Nais kong kilalanin ang Mga Tagubilin na Gumagawa Randofo. Ibinatay ko ang aking platform sa kanyang orihinal na gawa. Ang orihinal na code para sa Pagkiling ng isang telepono / tablet at paglipat sa 2 tuloy-tuloy na servos ng pag-ikot ay akda niya. Ang kanyang binagong DMTF code at library ay intrinsic sa paggawa na ito! Napalawak ko nang malaki ang code ngunit hindi ko ito trabaho. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… tingnan ang kanyang itinuturo! Siya ay isang kamangha-manghang publisher na nagtuturo!

Onward Minions! Ang bagay na ito ay isang toneladang kasiyahan na maitatayo at ang partido na aking dinaluhan kasama ito ay sa Sabado 10/24. Magdaragdag ako ng video ng patayan mamaya! Kung mayroon kang anumang mga katanungan, ipaalam sa akin. Nagbigay ako ng isang BOM na kumpleto maliban sa mga laki ng tornilyo at mga logro / dulo na talagang natutukoy ng direksyon na iyong itinatayo. Kapag tinitingnan ang mga larawan, tandaan na ito ay isang Halloween Party Robot kaya't may di-mahahalagang basura na nakadikit dito upang magmukha itong cool!

Mga Pantustos:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO ……………………………. Amazon.comDMTF Shield ………………………………. DFROBOT.comMicrophone Amp …………………………. DFROBOT.comForce Sensitive Resistor 10k ………… Amazon.com7.4v LiPo Battery …………………………. Amazon.comIKEA Lamp ……………………………….. IKEA3 Patuloy na Mga Pag-ikot ng Mga Serbisyo ………. ServoCity.com2 180 degree Mga Serbisyo ……………………. ServoCity.com8mm Brass o Aluminium Shaft ……… Hardware StoreHardware para sa Locomotion ……………… ServoCity.comPVC Mga Bahagi ………………………… ……….. Hardware Store3D Printer ………………………. Matulungin ngunit hindi mahalaga (kakailanganin mong sumandal sa isang kaibigan o mag-order) Laser Cutter …………………… Nakatulong ngunit hindi mahalaga (gumagana din ang karton at mainit na pandikit!)

Hakbang 1: Gripper Arm at Sensor

Gumagamit ako ng isang tuluy-tuloy na servo ng pag-ikot sa braso ng lampara para sa linear na mekanismo ng servo. Gumagamit ako ng bula sa gripper claw na may isang force sensitive resistor pad sa likuran nito upang ang gripper ay hindi sirain ang sarili o durugin ang sinusubukan nitong kunin. Nag-mount din ako ng isang LED sa gripper arm na nag-iilaw kapag naabot ang isang threshold ng presyon. Tandaan, pinipigilan din ng code ang servo mula sa paglipat sa sandaling maabot ang threshold ng presyon.

Kapag nag-print ako ng mga bahagi ng 3D na gagamitin para sa mekanikal, paulit-ulit na paggalaw gumagamit ako ng PETG Filament. Napakalaking tulong nito sa paulit-ulit na pang-aabuso. Gumagamit ako ng infill ng 50%. Ang mga file na ginagamit ko ay nasa format na bubuksan ng 3DBuilder at Adobe Illustrator. Kung wala kang kamalayan, ang 3DBuilder ay isang libreng 3D disenyo ng software na paunang na-load sa mga PC. Ito ay tulad ng MSPaint ng 3D software. Ginamit ko ito upang lumikha ng lahat ng mga elemento ng 3D sa build na ito. Ngunit tao, kailangan kong malaman Blendr (libre din at maraming, maraming mga cool na tampok).

Hakbang 2: Ang Galaxy Tab isang Holder

Ang piraso na ito ay ganap na naka-print sa 3D. Paumanhin kung wala kang access sa isa. Talagang nasa paggawa ako ng mga modelo ng karton bago nakuha ang aking printer at natitiyak kong ang piraso na ito ay maaaring gawin ng mainit na pandikit / kahoy na dowels / karton. Tulad ng ngayon, gumamit ako ng 8mm sa loob ng diameter ball bearings at 8mm tanso na stock. Gumagamit din ako ng isang 8mm na kwelyo na may isang itinakda na tornilyo. Iniaangkop nito ang mekanismo sa servo. Gumagamit ako ng ikot na servo attachment. Ito ay dinisenyo upang maging modular at ang disenyo ay gumagana ng maayos sa ngayon para sa akin. Hindi sinasadya, ang microphone amplifier ay mainit na nakadikit malapit sa output ng speaker!

Hakbang 3: Kilusan

Hindi kritikal na eksaktong kopyahin mo ang aking pamamaraan ng paggalaw - sa katunayan ang hugis na tatsulok na ito ay matapat na hindi ganoon katatag. Ngunit ginagamit ko ang tuluy-tuloy na servos ng pag-ikot at ikabit ang mga ito sa mga gulong. Para sa paghawak ng anumang uri ng timbang, kailangan mong alisin ang timbang sa servo at ilagay ito sa gulong / axel / ball bear.

Hakbang 4: Mga kable at Coding

Paumanhin tungkol sa diagram. Gumamit ako ng MSPaint. Kakailanganin mong ayusin ang buck converter upang gawin itong 5v. Lumabas ng isang volt meter at isang maliit na birador. Yup, panatilihin ang pag-ikot ng maliit na tornilyo na iyon.

Ang arduino code ay narito pati na rin ang DMTF library na kakailanganin mong idagdag sa arduino IDE library.

Mayroong isang error sa diagram. Ito ay tumutukoy sa isang 11v na baterya. Natapos akong gumamit ng isang 7.4v LiPo na baterya sa halip. Huwag mag-atubiling ayusin ang baterya na iyong ginagamit upang umangkop sa iyong mga kinakailangan sa kuryente.

Hakbang 5: At Handa Ka Na Maging sanhi ng Havoc

Nag-dial ka sa iyong tablet at mamasyal sa paligid ng bahay ng iyong mga kaibigan, pagnanakaw ng inumin at paghabol sa mga tao. Magsaya ka dito. Palawakin ang code. Itulak ang mga limitasyon!