Mike's Robot Dog: 36 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Kung nakita mo ang mga video ng kamangha-manghang mga aso ng robot at nais ang isa para sa iyong tahanan - marahil ito (para sa mas mababa sa $ 600. Sa mga bahagi at materyal) ay isang lugar upang magsimula.

Hakbang 1: Kailangan ng Mga Materyales

Magsimula tayo sa isang listahan ng mga materyales na kinakailangan. Una, mayroong mga naka-print na bahagi ng 3d (magagamit ang mga file sa site na ito). Bill of Materials

(4) Super Servo Holder

(4) Mas Maikling Thread ng Axle

(8) Bumalik sa Bearinga

(4) Fat Pieceb

(4) Linear ng Bearing

(4) Axle Nut

(4) Itaas na LegA

(4) Super Servo Combo

(36) Axle Bolt

(4) Ankle Servo Conn

(4) Mas mababang Paa

(4) Foot Holdera

(4) Axle

(4) Paa

(4) Patnubay sa Wire

Iba pang parte

(32) m3 x 16mm bolts

(32) flat washers para sa m3 bolts

(48) m3 na mani

(8) FT 5335M servo motors (Pololu.com)

(8) aluminyo sungay para sa FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 bolts

(28) 2-56 na mga mani

(24) m3 x 8mm bolts

(4) 20 kg-cm servo motor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3.2 amp oras. selyadong lead acid baterya (amazon.com)

(1) digital voltmeter (amazon.com)

(2) switch ng toggle ng mabibigat na tungkulin (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bolts

(8) 2-56 x 3/4 bolts

(8) mga lockwasher para sa 2-56 bolts

(1) katawan ng playwud 1/2 "playwud 28" x 10"

(1) pintura para sa katawan ng playwud

(16) # 6 x 1 1/4 mga kahoy na tornilyo

(24) # 6 x 3/4 mga kahoy na tornilyo

(4) 5 mga bloke ng terminal ng posisyon

(4) numero 4 x 1/2 kahoy na tornilyo

(4) servo extension cable

(1) aluminyo duct tape (o anumang iba pang tape)

(4) maliit na balot ng kurbatang

(1) 8 diameter na bola ng styrofoam

hugis-itlog styrofoam, pandikit, pintura, mga mata sa google, kayumanggi faux fur na tela, kayumanggi higanteng chenille stem Para sa katawan, sinuri ko ang maraming mga materyales at nagpasyang sumama sa 1/2 playwud.

Ang katawan ay nangangailangan ng halos 200 pulgada pulgada ng materyal.

Nasa ibaba ang ilan sa mga materyal na isinasaalang-alang:

1/4 playwud 2.15 gramo bawat parisukat na pulgada

1/2 playwud 4.3 gramo bawat parisukat na pulgada

1/4 acrylic 4 gramo bawat square inch

5 mm foam board.59 gramo bawat square inch

1/4 "Ang playwud ay masyadong nababaluktot - Nagkaroon ako ng mga problema sa baluktot na nangangailangan ng suporta sa mga unang bersyon ng aso. Ang 5 mm foam board ay mukhang mahusay sa teorya, ngunit may pag-aalinlangan ako tungkol sa tigas at sa aking kakayahang ikonekta ang mga bagay nang ligtas. 1/4" ang acrylic ay magmukhang "cool," ngunit hindi ganon kadali para sa akin na magtrabaho kasama. Sinuri ko ang mga sheet ng carbon fiber, ngunit mukhang isang proyekto ito sa kanyang sarili. Pinutol ko ang playwud sa isang hugis upang mabawasan ang timbang.

Hakbang 2:

Nagpinta ako ng playwud.

Hakbang 3:

Narito ang mga piraso para sa isang binti.

Hakbang 4:

Maglakip ng isang servo motor sa "Super Servo Holder" gamit ang (4) m3 x 16 mm bolts, nut at flat washers. Itakda ang kaliwang harap na servo ng balikat sa maximum na pag-ikot ng ccw, 150 degree.

Hakbang 5:

Sa apat na axle, ilakip ang mga sungay ng servo.

Hakbang 6:

I-slide ko ang piraso na ito sa pamamagitan ng linear na tindig.

Hakbang 7:

I-thread ang "fat frageb" dito.

Hakbang 8:

Mga butas ng drill na 25 mm ang lalim gamit ang isang 7/64 inch drill bit. I-install ang (4) 20 mm M3 machine screws.

Hakbang 9:

Itakda ang Servo Twist Motor sa 90 degree. Ikabit ang "Servo Twist Holder" sa "Upper Lega" gamit ang (4) m3 x 12 mm bolts at nut.

Hakbang 10:

Mag-install ng motor sa "Super Servo Combo" gamit ang (4) m3 x 16 mm bolts, nut at flat washers.

Hakbang 11:

Ikabit ang "Super Servo Combo" sa "Upper Lega" gamit ang (4) 3d naka-print na "axle bolts."

Itakda ang "Super Servo Combo" motor sa cw max - 30 degree.

Hakbang 12:

Ikabit ang "back bearinga" sa "Ankle Servo Conn" gamit ang (3) m3 x 8 mm bolts.

Hakbang 13:

Ikabit ang aluminyo na servo sungay sa "Ankle Servo Conn" gamit ang (2) 2-56 x 3/4 "bolts, nut at lockwasher.

Hakbang 14:

Ikonekta ang "Ankle Servo Conn" sa "Lower Leg" gamit ang (1) "Axle Bolt."

Hakbang 15:

Ikonekta ang "Foot Holdera" sa "Lower Leg" gamit ang (2) "Axle Bolts."

Hakbang 16:

Ilagay ang "Axle" sa "Paa." Ito ay isang maluwag na fit.

Hakbang 17:

Ipasok ang paa / axle sa "Foot Holdera."

Hakbang 18:

Secure ang paa gamit ang (2) "Axle Bolts."

Hakbang 19:

Ikonekta ang pagpupulong sa ibabang binti sa pagpupulong sa itaas ng paa sa pamamagitan ng paglakip ng "Ankle Servo Conn" sa servo motor. Ang binti ay dapat na nasa posisyon ng pagkakaupo. Ipasok ang servo sungay na tornilyo at higpitan.

Hakbang 20:

Ayusin ang "taba ng piraso" upang ang binti ay nasa posisyon ng pagkakaupo. Ipasok ang servo sungay na tornilyo at higpitan.

Ilagay ang "Servo na may hawak ng balikat" at "Bearing Linearb" sa katawan ng playwud. Ipagpalagay na posisyon ng pag-upo para sa aso. Ligtas gamit ang (4) bilang 6 x 1 1/4 "mga tornilyo at (4) bilang 6 x 3/4" na mga tornilyo.

Hakbang 21:

Ipasok ang servo twist motor sa "taba ng piraso." I-install at higpitan ang tornilyo ng servo sungay.

Hakbang 22:

Mag-install ng 5 posisyon terminal block gamit ang (2) numero 6 x 3/4 mga kahoy na tornilyo.

Hakbang 23:

I-install ang gabay ng kawad. Gumamit ng (1) numero 4 x 1/2 kahoy na tornilyo.

Hakbang 24:

Ikonekta ang servo extender cable sa "Super Servo Combo" servo motor.

Hakbang 25:

Route cable at ligtas gamit ang duct tape. Ligtas ang servo wire sa "Servo Twist Holder" gamit ang isang balot ng kurbatang.

Hakbang 26:

Ang mga ligtas na wires sa mga bloke ng terminal. Mula sa labas na naghahanap, ang posisyon na numero 1 (pinaka-kaliwa) ay ang pang-itaas na kawad ng servo control. Ang Posisyon 2 ay ang "servo twist" control wire. Ang posisyon 3 ay mas mababa ("super servo combo") control wire. Positive ang Posisyon 4. Ang posisyon 5 ay negatibo.

Hakbang 27:

Gawin ito nang tatlong beses pa. Kaliwa sa harap at kanang likod na mga binti ay pareho.

Ang kanang harap at Kaliwa sa likod ng mga binti ay naka-set up gamit ang "Servo balikat na motor" na nakatakda sa maximum na limitasyon ng cw (30 degree) sa halip na 150 degree.

Hakbang 28:

Upang makagalaw ang aso, dapat ibigay ang kapangyarihan at kontrol. Ang mga binti ay nakakabit sa isang Arduino at baterya tulad ng ipinakita sa diagram ng eskematiko.

Ikonekta ang mga bloke ng terminal ng kuryente ng motor gamit ang # 18 AWG wire.

Hakbang 29:

Idagdag ang Arduino.

Hakbang 30:

Ikonekta ang kaliwang paa sa harap sa Arduino.

Hakbang 31:

Magdagdag ng kontrol sa kanang front leg mula sa Arduino.

Hakbang 32:

Magdagdag ng kontrol sa kanang likurang paa.

Hakbang 33:

Panghuli, ikonekta ang kaliwang likurang binti.

Hakbang 34:

Ang supply ng kuryente ay isang kumbinasyon ng isang 8 volt lead acid na baterya (selyadong), isang voltmeter at dalawang switch. Ang mga labo ay dumulas sa baterya - maaari silang alisin para sa recharging. Ang suplay ng kuryente ay naka-mount sa 1/4 pulgada na playwud at ang playwud ay nakakabit sa katawan gamit ang Velcro. Ang isang idiskonekta na plug mula sa power supply ay nagbibigay-daan sa buong supply na mabilis na matanggal o mapalitan.

Hakbang 35:

Ang paglalakad ay nangangailangan ng isang sketch - narito ang aking diskarte.

Ilipat ang RR binti patungo sa katawan

Ilipat ang LF leg pasulong

Ibalik ang RR leg upang tumayo sa posisyon

Ilipat ang binti ng LF patungo sa katawan

Ilipat ang RR leg pasulong

Ibalik ang LF leg upang tumayo sa posisyon

Ilipat ang binti ng LR patungo sa katawan

Ilipat ang RF leg pasulong

Ibalik ang LR leg upang tumayo sa posisyon

Ilipat ang RF binti papunta sa katawan

Ilipat ang LR leg pasulong

Ibalik ang RF leg upang tumayo

Ibalik ang lahat ng mga binti upang simulan ang posisyon (inililipat nito ang katawan)

Ulitin

Hakbang 36: Head at Tail

Ang ulo at buntot ay binabawasan ang epekto ng "hindi nakakagulat na lambak" at nadagdagan ang hitsura ng "parang aso". Ang ulo ay nabuo gamit ang isang 8 inch diameter foam ball (inukit para sa hugis). Ang mutso ay isang hugis-itlog ng styrofoam - ang ilong ay isang maliit na bilog. Ang leeg ay inukit mula sa isang styrofoam oval. Ang tainga ay kayumanggi faux fur na tela (tindahan ng bapor) at ang dila ay kulay-rosas na bula. Magdagdag ng mga mata sa google, pintura at pandikit para sa ulo. Ang isang 1 "x 2" rektanggulo ng kahoy ay ipinasok sa leeg (parisukat na butas na gupitin muna) at ginagamit ito upang mai-mount ang ulo sa aso. Ang buntot ay isang "kayumanggi higanteng tangkay ng chenille" (doble).

Runner Up sa Epilog X Contest