OpenManipulator Link: 20 Hakbang (na may Mga Larawan)

2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-13 06:58

Ang mga robot manipulator ay binuo sa maraming uri ng istraktura. Ang OpenManipulator ay may pinaka-simpleng istraktura ng serial linkage, ngunit ang iba pang istraktura ay maaaring maging kapaki-pakinabang sa mga partikular na gawain, kaya nagbibigay kami ng mga manipulator ay may iba't ibang istraktura bilang OpenManipulator Friends. Ang OpenManipulator Link ay may kahanay na istraktura ng pag-link na magiging kapaki-pakinabang sa mga gawain sa pag-palyet. Ang istraktura nito ay maaaring maging kumplikado, ngunit ito ay napaka epektibo sa simpleng gawain ng pick at lugar at para dagdagan ang payload ng manipulator. Ipakita lamang sa iyo ngayon kung paano ito gagawin hakbang-hakbang.

Ipapaliwanag ng pahinang ito ang tungkol sa pag-setup ng hardware ng OpenManipulator Link.

Hakbang 1: Suriin ang Listahan ng Bahagi

Listahan ng Bahagi

• Plato

  Base Plate-02: 1

• Mga Actuator

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Mga Bahagi ng Chassis (3D print)

  • LINK NG BASE: 1
  • Batayan ng pag-ikot: 1
  • May-ari ng: 1
  • May-ari b: 1
  • Link 50: 1
  • Link 200a: 1
  • Mag-link ng 50 para sa 250: 1
  • Link 200 para sa 250: 1
  • Link 200 b: 4
  • Triangle link: 1
  • Link ng tool: 1

Mga kable

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Mga bahagi ng axis

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Ball Bearing (O. D 10mm / I. D 6mm / Lapad 3mm): 24

Miscellaneous

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Controller

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

Itakda ang tatlong mga Dynamixel's ID sa 1, 2, 3 sa pamamagitan ng paggamit ng R + Manager.

Hakbang 2: Pagpi-print ng Mga Bahaging 3D sa Pag-print

Hakbang 3: Mag-install ng isang Base Link sa Dynamixel (ID 1) Horn ng Apat na Bolts (WB_M2X04) Habang Binibigyang pansin ang Posisyon ng Marka ng Pagmarka sa Dynamixel Horn, at Alisin ang Dalawang Bolts Na Na-install sa Dynamixel

Hakbang 4: Mag-install ng isang Base Link sa isang Base Plate ng 4 Bolts (WB_M2.5X08) at Nuts (NUT_M2.5), Habang Binibigyang-pansin ang Posisyon ng Marka ng Pagmarka ng Dynamixel Horn

Hakbang 5: Itulak ang Bahagi ng Pag-ikot ng Base Sa Mga Bahagi Na Nagtipon sa Hakbang 4, at I-fasten ang Dynamixel (ID 1) at ang Bahagi ng Pag-ikot ng Base Sa 4 Bolts (WB_M2.5X06)

Hakbang 6: Mag-install ng isang Link 200 a sa Dynamixel (ID 2) ng 4 Bolts (WB_M2X03) Habang Binibigyang pansin ang Posisyon ng Marka ng Pagmarka sa Dynamixel Horn

Hakbang 7: Mag-install ng Link 50 sa Dynamixel (ID 3) ng 4 Bolts (WB_M2X03) Habang Binibigyang pansin ang Posisyon ng Marka ng Pagmarka sa Dynamixel Horn

Hakbang 8: Mag-install ng Holder B sa Rotation Base Part ng 4 Bolts (WB_M2.5X06), at Dalawang Bahagi na Nagtipon sa Hakbang 6 at 7 sa Rotation Base Part ng 8 Bolts (WB_M2.5X04)

Hakbang 9: Habang Binibigyang pansin ang Pinagbukud-bukod na Order at mga Direksyon ng Mga Shaft Collar, Magtipon ng isang Axis Axis para sa isang Holder a at isang Link 200 B Gamit ang isang Shaft (NSFMR6-38), Shaft Collars (PSCBRJ6-9), Bearings at Spacers (MSRB6 -1.0)

Kapag nakaposisyon ang baras ng baras, higpitan ang mga bolt nito.

Hakbang 10: Kumpletuhin ang Pag-ikot ng Axis na Nagtipon sa Hakbang 9 Gamit ang Holder B at Karagdagang Mga Bahagi ng Axis (isang Shaft Collar (PSCBRJ6-9), isang Bearing at Spacers (MSRB6-1.0)), at I-install ang Holder a sa Dynamixel (ID 1) ng Dalawang Bolts (WB_M2.5X20)

Kapag nakaposisyon ang baras ng baras, higpitan ang mga bolt nito.

Hakbang 11: Magtipon ng Susunod na Pag-ikot ng Axis Gamit ang Link 50, Bagong Link 200 B at Mga Bahagi ng Axis (isang Shaft (NSFMR6-24), Shaft Collars (PSCBRJ6-9), Bearings at Spacers (MSRB6-1.0)) Habang Binibigyang pansin ang Pinagkakasunod Order at ang Mga Direksyon ng Shaft Collars

Hakbang 12: Magtipon ng isang Pag-ikot ng Axis Gamit ang Link 200 B Na-install sa Hakbang 10 at isang Triangle Link at Mga Bahagi ng Axis (isang Shaft (NSFMR6-24), Shaft Collars (PSCBRJ6-9), Bearings at Spacers (MSRB6-1.0))

Hakbang 13: Magtipon ng isang Link 250 Na may isang Link 200 para sa 250 at isang Link 50 para sa 250 ng Apat na Bolts (WB_M2X06) at Nuts (NUT_M2)

Hakbang 14: Magtipon ng isang Pag-ikot ng Axis Gamit ang Link 200 B Na-install sa Hakbang 11 at ang Link 250 at Mga Bahagi ng Axis Habang Binibigyang pansin ang Pinagbukud-bukod na Order at mga Direksyon ng Shaft Collars

Hakbang 15: Magtipon ng isang Pag-ikot ng Axis Gamit ang Link 250, Bagong Link 200 B, ang Triangle Link, ang Link 200 a at Mga Bahagi ng Axis Habang Binibigyang Pansin ang Sortadong Order at ang Mga Direksyon ng Shaft Collars

Hakbang 16: Magtipon ng Link 200 B sa Triangle Link Magtipon ng Susunod na Axis ng Pag-ikot Gamit ang Triangle Link at Bagong Link 200 B

Hakbang 17: Mag-install ng isang Link ng Pamamaraan sa pamamagitan ng Magtipon ng isang Axis ng Pag-ikot Gamit ang Link 200 B Na-install sa Hakbang 16 at ang Link ng Tool, at Magtipon ng Isa pang Axis ng Pag-ikot Sa Link 250, na-install ang Link 200 B sa Hakbang 15 at ang Link ng Tool

Hakbang 18: Ikonekta ang Cable (Cable_3P_240MM) ng OpenManipulator Link, isang Power (SMPS 12V5A) at isang Usb Cable sa OpenCR, at ikonekta ang Usb Cable sa Iyong PC

Hakbang 19: I-set up ang Vacuum Gripper

Sundin ang pag-set up ng Vacuum gripper gamit ang pahina ng gabay na OpenCR.

Hakbang 20: I-set up ang OpenManipulator Link Software sa OpenCR at Patakbuhin Ito

i-upload ang source code sa OpenCR at patakbuhin ito, mag-refer sa pahina ng e-manual ng Robotis OpenManipulator.