Trackbot Mk V: 8 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Nais kong palitan ang aking dating robot na kinokontrol ng radyo na kinuha ko sa nakaraang Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Inilipat ko ang layo mula sa mga bahagi ng Vex patungo sa mga bahagi ng Servo City Actobotics - mas magaan sila at mas maraming nalalaman. Ito ay isang sariwang disenyo mula sa lupa. Binigyan din ako ng pagkakataon na mag-ehersisyo ng mga bagong kasanayan - pulbos na patong at cutting sheet metal.

Tandaan- na-update Agosto 5 2018 na may iba't ibang mga motor

Hakbang 1: Mga Kagamitan

Mga sangkap ng istruktura

• Actobotics 10.5 "Channel (2)
• Actobotics 6 "Channel (2)
• Actobotic Pattern Plate 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD Round Aluminium Standoffs

  • 0.25 "(8) (para sa mga mounting plate)
  • 0.5 "(1) (para sa may hawak ng baterya)
  • 0.625 "(1) (para sa Wago 3-hole nut)
  • 0.875 "(2) (para sa naylon bushings)
  • 1.0 "(1) (para sa Wago 5-hole nut)
  • 1.32 "(4) upang patigasin ang channel sa mga puntos ng ehe
  • 2.5 "(1) (para sa may-ari ng RC receiver)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (para sa tuktok na plate ng pattern)
• Actobotics Beam Bracket A (para sa may hawak ng baterya)
• Actobotics 3.85 "(11 hole) Mga Aluminium Beams (2)
• Bottom plate (8 15/16 "square) manipis na aluminyo
• Roboclaw mounting plate
• Plato ng mounting stepper ng boltahe
• Socket head 6/32 screws (iba't ibang haba)
• Button ulo 6/32 turnilyo (iba't ibang mga haba)
• Actobotics Single Screw Plate (4)
• Iba't ibang mga hugasan at pag-lock ng mga mani
• Mga naka-print na 3D na Bumper (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Mga Bahagi ng Paggalaw

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "malawak na track (kailangan ng 29 mga link x 2 - kailangang mag-order ng 3 mga track ng 21 mga link upang magkaroon ng sapat)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (6mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Tandaan: orihinal na ginamit ang 195 RPM premium planetary gear motors ngunit wala silang sapat na metalikang kuwintas upang paikutin sa lugar, pagkatapos ay sinubukan ko ang 52 RPM premium na planetary gear motor. Ang Torque ay mas mahusay, ngunit mas mabagal. Tumira ako sa mga ito para sa mas mabilis at mas mahusay na metalikang kuwintas)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Ang Actobotics Itakda ang Mga Screw Shaft Coupler 0.250 "hanggang 4mm (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "Hindi Kinakalawang na Asero D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "Hindi Kinakalawang na Asero D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD Flanged Ball Bearing (6)
• Actobotics Aluminium Set Screw Collars 0.25 "(6)
• Actobotics Shafting at Tubing Spacers 0.25 "(10)
• Lynxmotion nylon bushings (haba na pinutol sa laki - sa ilalim lamang ng 7/8 ") (2)

Kuko

• tingnan ang

  Tandaan: Na-upgrade ko ito maraming taon na ang nakakaraan sa 7V mga mapagparaya na servo. Pangunahing servo ang Hitec HW-5685MH. Hindi sigurado kung ano ang micro-servo - hindi ko mabasa ang label. Medyo sigurado na ito ay isang Hitec

Elektronika

• RoboClaw 2x7 Motor Controller (mula sa Servo City)
• DFRobot Romeo v2.2 microcontroller
• 3D-print Romeo mounting plate (https://www.thingiverse.com/thing 1377159)
• Stepdown Buck boltahe converter (Amazon
• Wago Lever nuts (mula sa Amazon)
• Red-black wire (mula sa) (mula sa PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (mula sa PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (mula sa Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo na baterya (11.1v) (mula sa Hobby King)
• 3D-print RC Holder (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Hakbang 2: Pangunahing Frame

Ang unang larawan ay talagang nasa ibaba. Gumawa ng isang parisukat na frame na may Actobotics channel. Tandaan na ang pabalik na channel ay wala sa likuran, upang payagan ang silid para sa mga motor. Tandaan din na mayroon itong bukas na bahagi na nakaharap sa kung ano ang magiging up sa robot- ang baterya ay pupunta dito. Ang mga braket ay idinagdag para sa ilalim ng plato at tuktok na plate ng pattern.

Ang channel ng Actobotics at iba pang mga piraso ay pinahiran ng pulbos sa TechShop St. Louis (bago ito tiklupin).

Hakbang 3: Mga Motors at Sprockets

Ang mga hub sa sprockets ay 6mm. Kailangan kong drill ang mga ito upang magkasya sa 0.25 na mga ehe. Gumamit ako ng mga flanged ball bearing upang suportahan ang mga ehe. Ang patong ng pulbos sa frame ay talagang ginawang masikip, kaya kailangan kong isampa ito. Gumamit ako ng mga spacer upang mapanatili ang itakda ang mga kwelyo ng tornilyo (bawat isa) at mga track hub (2 bawat isa) mula sa makagambala sa mga bearings ng bola.

Ang mga end cap bumper ay naka-print sa 3D. Hawak sa lugar ng solong tornilyo ng makina; solong tornilyo plate na nakadikit sa lugar sa naka-print na end-cap.

Hakbang 4: Mounting Claw

Ang maliit na piraso ay pinutol mula sa 0.125 "aluminyo upang mapunan ang puwang sa base ng claw (kung saan maaaring pumunta ang isang servo - tingnan ang https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Pinutol ko din ang mula sa mas manipis (0.063 ") mga plate na pang-itaas at ilalim ng aluminyo. Ang tuktok na plato ay pinahiran ng pulbos upang tumugma sa frame. Ang ilalim na plato ay pinutol upang magkasya sa loob ng channel. Minarkahan ko kung saan kailangan ng mga butas na may pinong marker at pagkatapos ay drill na may drill press. Tulad ng nakikita mong hindi perpekto ang pagkakahanay - kinailangan na palawigin ang ilang mga butas na may isang file. Sa 5 mga turnilyo ang kuko ay napaka-matatag na naka-mount.

Hakbang 5: Pag-mount ng Elektronika

Ang electronics ay naka-mount sa isang 4.5 "x 6" plate, na siya namang ay naka-mount sa mga braket sa frame.

Ang board ng Romeo ay naka-mount sa isang naka-print na mount.

Ang motor controller ay naka-mount papunta sa isang custom-cut plate (0.0375 aluminyo - pinahiran ng pulbos). Ang mga slits ay pinutol upang halos tumugma sa kung saan matatagpuan ang bundok na kasama ng motor controller. Medyo palpak sila (gupitin ng cutting wheel sa Dremel), ngunit walang makakakita dito kung saan ito naka-mount. Ang motor controller ay itinaas nang kaunti sa 0.25 stand-off upang payagan ang ilang airflow sa ilalim.

Sinimulan ko nang gamitin ang Wago lever nut para sa pamamahagi ng kuryente. Gumamit ako ng mga standoff na may isang washer sa itaas upang mapanatili ang pares ng mga lever-nut mula sa pagdulas kapag ang kanang bahagi ng robot pataas. Isang zip-tie lamang upang i-fasten ang pares ng mga mani upang mag-stand-off. Ang hugis ng mga mani ay nagbibigay ng isang magandang v-uka kapag ang isang pares ay natigil kasama ng dobleng panig na tape.

Hindi ko talaga gusto ang display sa buck stepdown converter (nag-aaksaya ng kuryente), ngunit nais kong tiyakin na mayroon akong isa na maaaring hawakan ang sapat na kasalukuyang para sa board ng Romeo at ng mga servo. Hakbang ng converter ang 11.1V mula sa baterya hanggang 7V para sa board at para sa mga servos (isang bagay na gusto ko tungkol sa Romeo ay mayroon itong hiwalay na power input avialble para sa mga servos). Ito ay nasa isang 0.019 aluminyo plate na hiwa upang magkasya magagamit na puwang.

Ang mga kable ay inilalagay sa pamamagitan ng channel, at pataas sa pamamagitan ng mga butas sa mounting plate para sa Romeo at motor controller. Nag-wire ako sa isang simpleng switch ng toggle para sa on / off control.

Ang kompartimento ng baterya ay siya lamang ang naka-frame na channel na naka-mount open-side up. Inilagay ko sa isang piraso ng neoprene foam bilang isang shock-absorber. Mainit lamang itong nakadikit. Ang baterya ay gaganapin sa lugar na may isang maliit na bracket ng sinag sa tuktok ng isang standoff.

Ang RC receiver ay naka-print na 3D at pagkatapos ay naka-mount sa tuktok ng standoff. Gumawa ako ng sarili kong mga kable ng pag-mount, ngunit maaari mo lang gamitin ang mga regular na wires na may mga babaeng dulo..

Hakbang 6: Ibabang Plato

Ang plate sa ibaba ay pinutol mula sa 0.0375 "aluminyo. Dinisenyo ito upang maprotektahan ang" loob "ng robot. Naka-install sa mga mount na nakakabit sa ilalim ng frame (tingnan ang mga larawan sa seksyon ng frame). Walang naka-mount sa ilalim na plato. Ang plato ay kailangang ikabit bago ang ang mga track ay inilalagay.

Hakbang 7: Subaybayan

Nagdagdag ako ng mga naylon bushings sa mga standoff upang makakuha ng pag-igting sa mga track - ang spacing ay empiric. Ang track ng Lynxmotion ay binuo maliban sa huling link, pagkatapos ay ilagay sa sprockets sa gitna ng track.

Hakbang 8: Huling Mga Komento

Maayos na gumagana ang pangkalahatang robot. Ang pinakabagong motor ay isang makatuwirang kompromiso sa pagitan ng bilis at metalikang kuwintas. Isang masaya sa pangkalahatang proyekto.