Robotic Arm na Kinokontrol ng Glove: 6 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Layunin: Makakuha ng karanasan, at mga kasanayan sa paglutas ng problema sa pamamagitan ng paglikha ng isang proyekto upang makumpleto

Balangkas- Gumamit ng isang guwantes upang kumonekta sa pamamagitan ng isang arduino upang makontrol ang isang 3-D robotic na naka-print na "braso". Ang bawat isa sa mga kasukasuan sa naka-print na braso na 3-D ay may isang servo na kumokonekta sa flex sensor sa guwantes at gumagalaw nang proporsyon hanggang sa gaano kalayo ang baluktot ng daliri.

Hakbang 1: Listahan ng Materyal

3- 10k resistors

3- resistors ng resistors ng sensor

3- servos

Breadboard

Arduino Uno

Mga wire

Mga zip-kurbatang

4-D-print na mga piraso

Nag-attach ako ng mga link sa eksaktong mga materyales na ginamit ko upang madali tiningnan kahit na hindi ka umorder mula sa mga eksaktong link na ito

3- 10k resistors

3- resistors ng resistors ng sensor

3- servos

Hakbang 2: Mga kable

Ang imahe ng mga kable nang eksakto tulad ng pag-set up ko ay nasa fritzing file. Ang mga kable ay maaaring pinakamahusay na tiningnan sa dalawang magkakaibang mga bahagi. 1) Mga koneksyon mula sa breadboard at arduino sa 3-D na naka-print na "braso" 2) Mga koneksyon mula sa breadboard at arduino sa guwantes.

Mga koneksyon sa naka-print na 3-D na naka-print sa braso Ang mga wire ay nakakabit sa mga pin na 11, 10, 9 pati na rin ang positibo at negatibong mga rehiyon ay konektado sa 3 magkakaibang mga servo. Ang mga itim na wires sa servo ay kumonekta sa mga negatibong rehiyon, lalo na ang negatibong haligi sa breadboard. Ang mga pulang wires sa servo ay kumokonekta sa mga positibong rehiyon, lalo ang positibong haligi sa breadboard. Sa wakas ang mga dilaw na signal wires ay kumonekta sa arduino.

Sa aking set up na pin 9 ay kumokonekta sa base servo at kinokontrol ng hinlalaki Sa aking set up na pin 10 ay kumokonekta sa tuktok na servo at kinokontrol ng gitnang daliri Sa aking set up na pin 11 ay kumokonekta sa gitnang servo at kinokontrol ng ang daliri ng pointer

2) Mga Koneksyon sa Glove Mayroong dalawang mga koneksyon na magagamit sa mga flex sensor, sa gilid na may manipis na linya ay pinapatakbo ang koneksyon sa parehong signal at sa negatibong terminal. Ang panig na may mas makapal na pattern na panig ay isang koneksyon sa positibong terminal. Sa gilid kung saan ikinonekta mo ang signal at negatibong wire ikabit ang parehong 22k resistor at isang pangalawang wire. Ang kawad ay dumidiretso sa negatibong terminal sa pamamagitan ng breadboard. Ang resistor ay kumokonekta sa isang dulo sa flex sensor at ang iba pang nag-uugnay sa isang wire na tumatakbo sa breadboard bago mag-hook up sa arduino analog sa mga pin. Ang tatlong analog na pin na ginamit ko ay A0, A1, A2. Pagkatapos ang iba pang koneksyon ng flex sensor ay tumatakbo sa breadboard at kumokonekta sa positibong haligi sa breadboard. Sa fritzing file mayroong isang pangalawang mas malinaw na sketch na nagpapakita ng positibo, negatibo at mga koneksyon sa signal.

(Tandaan- Karamihan sa mga pisikal na koneksyon ng mga wire na wala sa tinapay ay solder, at ginamit ang shrink wrap upang maprotektahan ang mga koneksyon)

Ang pangwakas na mga bahagi sa mga kable ay ang mga koneksyon mula sa 5V na lakas sa arduino sa positibong haligi at ang lupa (GND) ay kumokonekta sa negatibong haligi. Mayroon ding mga bar na tumatakbo sa kabuuan ng breadboard na nagkokonekta sa mga negatibong haligi nang magkasama sa alinman sa dulo ng board at ang mga positibong haligi ay magkasama sa alinman sa dulo ng board.

Karagdagang mga note na mas mahaba ang mga wire ay maaaring magamit upang mapalawak ang dami ng slack na magagamit sa pagitan ng breadboard at guwantes o ang breadboard at ang 3-D na naka-print na braso kung kinakailangan

Hakbang 3: Mga Kable at Paliwanag sa Code

Ang batayan ng programa ay katulad ng programa ng pag-on ng knob sa arduino, at gumagana sa pangkalahatan bilang potentiometer. Ang mga flex sensor sa guwantes ay nagpapadala ng mga signal batay sa pagbabago ng posisyon, kapag inilipat ng mga daliri sa guwantes ang pagbabago sa posisyon ay nagpapadala ng isang senyas sa arduino na pagkatapos ay tumatawag para sa 3-D na naka-print na "kamay" na magbago sa parehong proporsyon.

Sa loob ng code ang 3 servos ay tinukoy sa ilalim ng mga pin 9, 10, 11 Ang mga analog na pin na A0, A1, A2 ay kumokonekta sa potensyomiter

Sa walang bisa na pag-set up ang mga servos ay nakakabit sa mga pin

Pagkatapos ang void loop ay binubuo ng paggamit ng 3 mga function analogRead, mapa, isulat, at antalahin

binabasa ng analogRead ang halaga mula sa mga analog pin (ang mga nakikipag-usap sa potensyomiter) at nagbibigay ng isang halaga sa pagitan ng 0 at 1023

Map- (halaga, mula sa Mababa, mula sa Mataas, toLow, saHigh) binabago ng pagpapaandar ng mapa ang saklaw ng mga halaga mula sa halagang binasang analog mula 500, 1000 hanggang 0, 180 dahil ang 0-180 ay mga saklaw ng mga halagang mababasa ng servo, at mga pangalan ang bagong halaga sa ilalim ng una sa listahan

servoWrite- ang arduino ay nagsusulat ng isang halaga sa servo at inililipat ang posisyon nito nang naaayon

Pagka-antala - Pagkatapos ay maging sanhi ng paghihintay ng programa bago muling mag-loop

Hakbang 4: Istrakturang mekanikal ng 3-D Mga Naka-print na Bahagi

Mayroong apat na mga file ng STL na nakakabit pati na rin ang mga imahe at video ng bawat bahagi. Walang isang imahe ng pagpupulong ng mga file ngunit mayroong isang imahe ng naka-print na bersyon na 3-D. Ang apat na magkakaibang mga piraso ay konektado sa pamamagitan ng 3 servos sa bawat isa sa mga kasukasuan. Ang batayang bahagi ay kumokonekta sa balikat sa pamamagitan ng mga servos na pagkatapos ay naka-attach sa unang file ng braso, at pagkatapos ay sa pangalawang braso na file.

Hakbang 5: Paggawa ng Mekanikal ng Guwantes

Ang pagtatayo ng guwantes ay medyo simple, ang mga flex sensor ay mainit na nakadikit sa tatlong daliri sa guwantes at ang mga kurbatang zip ay ginamit upang mapanatili ang mga wire sa lugar.

Tandaan- Napag-alaman na kung ang mga partikular na sensor ng flex na ginamit na sobrang marumi maaari itong magsimulang makaapekto kung paano gumagana ang mga flex sensor, kaya't ang mga piraso ng tape ay inilalagay sa mga sensor upang mapanatili silang malinis

Karagdagang Tandaan - Ang paggalaw ng braso ng 3-D ay maaaring maging medyo maalog kapag ang isang usb cord na tumatakbo sa arduino ay ginagamit upang paandarin ito, maaari itong mapabuti sa pamamagitan ng pag-hook ng mas maraming lakas sa pamamagitan ng mga baterya at pagkonekta sa positibo at negatibong mga terminal sa positibo at negatibong mga haligi sa breadboard