OmniBoard: Skateboard at Hoverboard Hybrid Sa Bluetooth Control: 19 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Ang OmniBoard ay isang nobelang Electric Skateboard-Hoverboard Hybrid na makokontrol sa pamamagitan ng isang Application ng Bluetooth Smartphone. Nagagawa nitong ilipat ang lahat ng tatlong degree na kalayaan na makakamit ng parehong mga board na pinagsama, pasulong, paikutin ang axis nito, at i-strafe paitaas.

Pinapayagan kang lumipat sa alinmang direksyon na nais mo pati na rin ang gumawa ng magagandang trick na hindi mo magawa sa iyong tipikal na mode ng transportasyon tulad ng (electric) mga skateboard, hoverboard, kotse, bisikleta, atbp.

Napagpasyahan namin ng aking kaibigan na itayo ang OmniBoard bilang isang nakakatuwang ehersisyo at hamon, pati na rin ang pagpasok sa ilang mga kumpetisyon ng Instructable, lalo na ang hamon ng gulong. Nais naming gumawa ng isang bagay na hindi pa nagagawa, cool, at magiging kapaki-pakinabang. Dahil ang sistema ng pampublikong pagbiyahe ay madalas na hindi maaasahan, at ang trapiko ng lungsod ay kakila-kilabot sa umaga at hapon na pagmamaneho papunta at galing sa trabaho, isang alternatibong mode ng transportasyon tulad ng pagbibisikleta o skateboard ay kapaki-pakinabang. Ang mga electric skateboard at bisikleta ay kapaki-pakinabang para sa mahabang paglalakbay, ngunit mayroon nang maraming mga solusyon sa consumer at DIY para sa paksang ito. Kaya't nagpasya kaming muling likhain ang gulong, nang literal, at gumawa ng bago at masaya na OmniBoard.

Hakbang 1: Mga Tool at Materyales

Sistema ng pagmamaneho

• (4) Mga Omni Wheels
• (4) 60 pulley ng ngipin
• (4) 20 pulley ng ngipin
• (4) GT2 Timing Belt (gumamit kami ng 140 ngipin)
• (8) 7mm ID, 19mm OD tindig *
• (20) M5 (o katulad na laki) na mga tornilyo ng makina, halos 25 mm ang haba *
• (28) Mga nut, parehong laki ng mga tornilyo ng makina *
• (32) Hindi. 2 mga kahoy na turnilyo, 3/8 "ang haba *
• (16) Angle brackets, mas mabuti ang apat na butas, dapat na hindi bababa sa 1/2 "mula sa sulok hanggang sa butas ng tornilyo *
• 1'x2 'P sheet sheet *
• Ibabaw ng Skateboard

Elektronikong:

Sistema ng Pagmamaneho

• (4) DC Motors
• (4) Mga Electronic Speed Controllers (ESC)
• Lupon ng Pamamahagi ng Kuryente (PDB)
• 16AWG Silicone wire - Pula at Itim
• XT90 Connector Parallel Splitter
• XT90 Connector Lalaki na may Tail
• (8 Pares) 4mm Bullet Connector
• (4 na Pares) Mga Konektor ng XT60
• (2) Mga Baterya ng LiPo

Remote Control

• Double-Sided Perf Board *
• LM7805 Voltage Regulator *
• 24AWG Solid Core Wires - Iba't ibang Kulay *
• HC-05 Bluetooth Module *
• Arduino Uno v3 *
• (32 pin) Mga Dual-Sided na Mga Pin Header ng Lalaki *
• (12 pin) Single-Sided ale Pin Headers *

Mga tool:

• Soldering station at Solder
• Mga pamutol ng wire
• Mga striper ng wire
• Mga Plier
• Gunting
• Mga piraso ng drill: 1-3 / 8 ", 3/4", 1/4"

Kagamitan

• 3d printer
• Laser Cutter
• Band Saw
• Drill Press

* Nakuha mula sa lokal na tindahan ng electronics o tindahan ng hardware.

Hakbang 2: Paano Ito Gumagana

Ang Omniboard ay isang electric skateboard at hoverboard sa isa! Ito ay may kakayahang sumulong at pabalik, magkatabi, at umiikot, lahat ay kinokontrol ng isang joystick sa iyong telepono.

Ang Omniboard ay pinalakas ng apat na motor na bawat isa ay nakakabit sa isang omnidirectional wheel. Dahil ang mga gulong ng omni ay pinapayagan na mag-slide sa paglaon, ang pag-iiba-iba ng bilis at direksyon ng bawat motor ay nagbibigay-daan sa board na lumipat sa anumang direksyong pipiliin ng gumagamit, na nakalarawan sa imahe sa itaas.

Hakbang 3: Pag-iipon ng mga Omni Wheel Axle

Ang mga bahagi na kakailanganin mo para sa pag-iipon ng mga ehe ay:

• (8) 3D naka-print na tindig spacer
• (4) 3D na naka-print na malaking pulley spacer
• (8) Pagdadala
• (4) Omni wheel
• (4) Malaking kalo
• (4) 3x3x80mm keystock

Una, nais mong maglagay ng isang spacer ng tindig sa dulo ng baras tulad ng ipinakita. Ang spacer ay ginawang masikip, kaya inirerekumenda kong gumamit ng isang bisyo o mallet upang makuha ito. Kung ito ay masyadong maluwag na magkasya, ilipat ito nang kaunti paakyat sa keystock at maglakip ng kwelyo. Hindi mo kailangang mag-alala tungkol sa isang kwelyo para sa kabilang dulo.

Susunod ay idulas mo ang omni wheel at susundan ng isang spacer ng tindig na nakaharap sa tapat ng direksyon. Maaari mong i-slip ang mga bearings ngayon (hindi mahalaga kung gaano sila hindi masikip) at dapat magmukhang larawan. Sa wakas, maaari mong i-slip ang mahabang payat-pulley spacers sa pulleys. Sa puntong ito, huwag higpitan ang mga tornilyo ng pulley set o ilagay ang mga ito sa keystock. Mamaya na ang mga iyon.

Hakbang 4: Pagputol at Pagbabarena ng Omni Wheel Trucks

Dito madaling gamitin ang iyong pamutol ng laser at 3/8 makapal na playwud! Ang CAD para sa pagputol ng laser ng frame ay nakakabit sa isang format na.dxf.

Susunod ay mag-drill ka ng dalawang butas sa mga maliit na krus na maiiwan ng laser cutter sa playwud. Ang bahagyang mas maliit na krus ay mai-drill ng 3/4 "bit lamang 1/4" ng daan, habang ang mas malaking krus ay babarena ng 1-3 / 8 "na bit sa lahat. Napakahalaga na naaalala mo para sa kalahati ng mga piraso upang gupitin ang 3/4 "na mga butas mula sa isang gilid at ang iba pang kalahati mula sa kabilang panig. Susunod na mag-drill ng isang mas maliit na 3/8 "butas sa gitna ng mga 3/4" na butas, hanggang sa layer na hindi mo gupitin dati.

Sa wakas, i-tornilyo ang mga bracket ng anggulo sa mas maikliang mga gilid ng mga hugis-parihaba na piraso. Mayroon kang halos lahat ng kailangan mo ngayon upang tipunin ang mga omni wheel trak.

Hakbang 5: Pag-iipon ng Omni Wheel Trucks

Ngayon ay makukumpleto na natin ang pagpupulong ng trak! Kakailanganin mo ang mga bahagi mula sa huling dalawang hakbang plus:

• (4) Timing belt
• (4) 3D na naka-print na maliit na pulley spacer
• (4) Maliit na kalo
• (4) Motor

I-slip ang bawat gilid ng playwud sa mga bearings. Kung ang 3/4 na mga butas ay hindi madaling magkasya sa mga bearings, gumamit ng Dremel upang buhangin ang mga ito nang medyo mas malawak. Kapag magkasya na sila, ilagay ang pulley sa nakausli na keystock at higpitan ang mga itinakdang turnilyo. I-tornilyo ang hugis-parihaba na piraso sa bingaw sa itaas ng omni wheel.

Sa puntong ito, suriin na ang iyong omni wheel ay malayang umikot. Kung hindi, ang iyong kalo ay maaaring clamping down sa playwud. Itaas ito nang kaunti pa sa itaas ng keytock.

Susunod ay magkakasya kami sa mga motor. Ang 1-3 / 8 na mga butas ay medyo napakaliit, kaya dahan-dahang buhangin ang panloob na bilog na may isang Dremel hanggang sa ang motor ay magkakasunud-sunod sa loob. Mag-ingat na huwag pilitin ang motor at gawing deform ang pabahay. Kapag ang motor ay nasa posisyon, i-slip ang sinturon sa maliliit na pulleys, pagkatapos ay ang maliliit na pulley sa kanilang mga spacer at papunta sa 3.175mm motor shaft. higpitan ang itinakdang mga turnilyo.

Alang-alang sa pagiging siksik at mahusay na proporsyon, gugustuhin mong ilagay ang mga pulley at sinturon sa isang bahagi ng trak para sa dalawa sa kanila at sa kabilang panig para sa iba pang dalawa.

Hakbang 6: Pag-mount sa Skateboard Platform

Ngayon ay ilalagay namin ang mga trak sa platform ng skateboard. Maaari kang gumawa ng iyo mula sa playwud at grip tape; ang atin ay kinuha mula sa isang matandang skateboard.

Una, gugustuhin mong mag-drill ng 1/4 na mga butas sa magkabilang panig ng playwud tulad ng ipinakita sa larawan. Sa bawat butas, maglakip ng isang anggulo na bracket na may isang M5 na tornilyo at i-double nut ito sa panloob na bahagi upang maiwasan itong dumating maluwag dahil sa mga panginginig. Sukatin at i-drill ang mga butas na nagbibigay-daan sa iyo upang mai-mount ang mga trak na malapit sa mga dulo at sa isang matarik na anggulo ng taper hangga't maaari habang nananatili sa loob ng bakas ng paa ng platform. Ngayon i-flip ito at bigyan ito ng isang pagsubok sa pag-load !

Hakbang 7: Paghihinang ng mga Motors

Paghinang ang 4mm male bala konektor sa isang wire na kung saan ay kumonekta sa mga motor, pagkatapos ay maghinang ang kawad na ito sa mga terminal ng motor. Para sa samahan ng cable, ang bawat wires ay pinutol hanggang 6cm at hinubaran mula sa magkabilang dulo

Tip: Mas madaling maghinang ng mga wire sa mga konektor ng bala pagkatapos ay ihihinang ito sa motor kaysa sa iba pang paraan.

Upang maghinang ang konektor ng bala papunta sa kawad, ilagay ito sa isang insulated na clip ng buaya ng tumutulong kamay (habang ang init ay mabilis na mawala mula sa katawan ng konektor ng bala sa metal, init na nagsasagawa ng pantulong na katawan ng kamay). Pagkatapos mag-pool ng ilang solder papunta sa konektor ng bala, halos kalahating daan at habang pinapanatili ang bakal sa konektor, isawsaw ang kawad sa solder pool, tulad ng ipinakita sa video. Pagkatapos init pag-urong ang kawad at ang konektor ng bala.

Pagkatapos, ilagay ang kawad sa tabi ng terminal ng motor at hawakan ito patayo gamit ang tulong na kamay. Ginamit ko ang solder roll upang hawakan ang motor na baligtad. Pagkatapos ay solder ang kawad papunta sa terminal ng motor. Ang pagkakasunud-sunod at kulay ng mga wire ay hindi siguradong at hindi mahalaga, dahil ang pag-order ay maaaring ilipat upang baligtarin ang pag-ikot, na gagawin sa mga susunod na hakbang kung kinakailangan.

Hakbang 8: Pag-solder ng Mga Konektor ng Baterya ng ESC

Bago ang paghihinang, gupitin ang ilang pag-urong ng init para sa bawat isa sa mga wire na gagamitin upang insulate ang nakalantad na mga soldered na dulo.

Gupitin ang isa sa mga humahantong sa konektor ng baterya, hubarin ito, i-slip ang init, at solder ito sa konektor ng XT60 na may pulang pagkonekta sa positibong terminal ng XT60 at ang itim sa negatibong terminal ng XT60.

Babala: Gupitin lamang ang mga wires ng ESC nang paisa-isa, dahil may isang kapasitor na maaaring singilin sa pagitan ng mga positibo at negatibong mga terminal na maikli kung ang gunting o mga cutter ng kawad ay pinutol ng pareho nang sabay-sabay.

Upang maghinang ng kawad papunta sa konektor ng XT60, gamitin ang mga tumutulong na kamay upang hawakan ang katawan ng konektor na XT60. Pagkatapos, mag-pool ng ilang solder sa terminal ng XT60 tungkol sa kalahating paraan at habang pinapanatili ang soldering iron sa XT60 konektor, isawsaw ang kawad sa likidong solder pool, tulad ng ipinakita sa video mula sa nakaraang hakbang. Kapag cool na, i-slide ang apoy at pag-urong upang ma-insulate ang nakalantad na dulo at painitin ito sa mga gilid ng soldering iron.

Ulitin ito para sa natitirang mga wire ng mga konektor ng baterya ng mga ESC.

Hakbang 9: Pag-solder ng Power Distribution Board (PDB)

Ang PDB ay kukuha ng input mula sa dalawang baterya ng Lithium Polymer (LiPo) na may pinagsamang boltahe at kasalukuyang 11.1V at 250A, ayon sa pagkakabanggit, at ipamahagi ito sa apat na ESC.

Tip: Mas madaling maghinang ang male XT90 connector na humahantong sa mga pad ng PDB, pagkatapos ay ang16 AWG wires sa mga ESC, na sinusundan ng mga konektor ng XT60 sa mga wires na ito.

Bago, paghihinang ng mga wire, gupitin ang pag-urong ng init upang magkasya ang bawat isa sa mga wire, upang maaari itong madulas sa nakalantad na dulo ng soldered upang maiwasan ang maikling pag-ikot.

Upang maghinang ng mga wire sa mga pad ng PDB, nahanap ko na pinakamadaling gamitin ang mga tumutulong na kamay upang hawakan ang mga wire nang patayo (lalo na ang malaking XT90 cable) at ilagay ito sa tuktok ng PDB na nakapatong sa mesa. Pagkatapos ay maghinang ng kawad sa paligid ng PDB pad. Pagkatapos, i-slide ang pag-urong ng init at initin ito upang ma-insulate ang circuitry.

Ulitin ito para sa natitirang mga wires ng ESC.

Upang maghinang ng XT60, sundin ang nakaraang hakbang sa kung paano ang terminal ng baterya ng ESC ay pinalitan ng XT60s.

Hakbang 10: Pagkonekta sa mga Wires

Ikonekta ang mga wire ng motor sa mga terminal ng konektor ng bala ng ESC. Pagkatapos, i-plug ang puting signal pin mula sa ESC sa pin 9 at ang black ground pin sa GND pin sa Arduino. Ginamit ang mga dual lock strip upang ma-secure ang lahat ng mga ESC at wires sa board.

Upang suriin kung ang pag-ikot ng mga motor ay tama (umiikot patungo sa harap), sa pamamagitan ng pagpapatakbo ng sample code sa Arduino sa ibaba.

# isama

Servo motor;

byte clockwiseSpeed = 110; unsigned mahabang agwat = 1500; int motorPin = 9;

walang bisa ang pag-setup ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Pagsisimula ng pagsubok"); }

walang bisa loop ()

{motor.write (clockwiseSpeed); Serial.println ("Itigil ang Motorsiklo Mula sa Umiikot"); antala (agwat); }

Ang pagkakasunud-sunod ng mga wire na konektado mula sa ESC sa motor ay tumutukoy sa pag-ikot ng motor. Kung ang motor spin ay pakaliwa, pagkatapos ay itala ang motor at palitan ang boolean sa code ng controller sa hakbang na "Programming the Omniboard Controller". Kung umiikot ito pakanan hanggang sa harap, pagkatapos ay tama ang pag-ikot. Gawin ito para sa bawat isa sa apat na mga motor. Kung ang motor ay hindi umiikot, i-double check ang lahat ng iyong mga konektor kung mayroong anumang malamig na panghinang na nagreresulta sa isang maluwag na koneksyon.

Hakbang 11: Pagbabago ng ESC Mode

Bilang default, ang mga brush na ESC ay nasa mode ng pagsasanay. Ito ay ipinahiwatig ng kumikislap na ilaw na LED. Upang makontrol ng program ang isang motor sa pabalik na direksyon, kinakailangan ang mode ng pag-akyat.

Upang ma-access ang mode na ito, ikonekta ang ESC sa Arduino sa pamamagitan ng pag-plug sa puting signal pin mula sa ESC sa pin 9 at ang black ground pin sa GND pin sa Arduino. Pagkatapos i-upload at patakbuhin ang sumusunod na programa sa Arduino board:

# isama

Servo motor;

byte stopSpeed = 90; unsigned mahabang agwat = 1500; int motorPin = 9;

walang bisa ang pag-setup ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Pagsisimula ng pagsubok"); }

walang bisa loop ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Itigil ang Motorsiklo Mula sa Umiikot"); antala (agwat); }

I-on ang ESC, pagkatapos ay pindutin nang matagal ang pindutan ng programa sa loob ng dalawang segundo. Ang tagapagpahiwatig ng LED ay magiging matatag na taliwas sa pag-flash, na nangangahulugang ang mode ay matagumpay na nabago sa mode ng pag-akyat.

Hakbang 12: Interfacing Sa Bluetooth Module at Telepono

Pinapayagan ng module ng HC-05 Bluetooth ang Arduino na kumonekta sa isang telepono upang payagan ang wireless control ng skateboard sa pamamagitan ng isang App. Tulad ng nahanap kong mga isyu na tiyak na may sira ang mga interface ng module ng Bluetooth, mas mahusay na subukan muna ito bago maghinang sa huling circuitry, Gagamitin namin ang 4 sa 6 na mga pin sa module ng Bluetooth. Ito ang: Tx (Transmit), Rx (Tumanggap), 5V, at GND (Ground). Ikonekta ang mga Tx at Rx pin mula sa HC-05 Bluetooth module sa mga pin 10 at 11 sa Arduino, ayon sa pagkakabanggit. Pagkatapos, ikonekta ang 5V pin at GND pin sa mga pin na may label na pareho sa Arduino.

Sa Blynk App, idagdag ang mga widget ng bluetooth at button, tulad ng ipinakita sa mga imahe sa itaas. Pagkatapos, magtalaga ng digital pin D13, na konektado sa built-in na LED sa Arduino Uno, sa pindutan.

I-upload at patakbuhin ang sumusunod na code sa Arduino na may naka-plug in na module ng bluetooth at buksan ang serial monitor upang makita kung nakakonekta ang module ng Bluetooth. Pagkatapos ay i-toggle ang button na On / Off at obserbahan ang built-in na LED sa pagbabago ng Arduino.

# tukuyin ang BLYNK_PRINT Serial

# isama

# isama

// Dapat kang makakuha ng Auth Token sa Blynk App.

// Pumunta sa Mga Setting ng Proyekto (icon ng nut). char auth = "Iyong Token ng Pagpapatotoo";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // pagtatalaga ng papasok na halaga mula sa pin V1 sa isang variable}

walang bisa ang pag-setup ()

{Serial.begin (9600); // debug console SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, auth); Serial.println ("Naghihintay para sa mga koneksyon …"); }

walang bisa loop ()

{Blynk.run (); }

Hakbang 13: Paghihinang sa Arduino Shield

Upang linisin ang circuitry at maluwag na mga wire ng lumulukso mula sa prototype, maghahihinang kami ng isang Arduino na kalasag na kumokonekta sa bawat isa sa mga module ng ESC at Bluetooth, pati na rin ang isang supply ng kuryente sa Arduino.

Paghinang ng sumusunod na eskematiko sa itaas papunta sa isang dalwang-panig na perf board.

Una kong sukat at isinaksak ang Dual-Sided Male Pin Headers papunta sa mga header ng Arduino na babae pagkatapos ay hinanginan ito sa tuktok na bahagi ng perf board para sa magkabilang panig. Kapag na-solder na sila, inalis ko ito mula sa Arduino board upang maghinang sa ilalim na bahagi ng board. Pagkatapos, hinihinang ko ang ESC Single-Sided Male Pin Headers sa 4 na hanay ng 3 papunta sa ilalim na bahagi ng perf board. Pagkatapos nito, inilagay ko nang patayo ang module ng Bluetooth na HC-05 at na-solder ang mga konektor sa ibabang bahagi ng perf board din.

Dahil ang module ng Bluetooth ay nangangailangan ng isang 5V boltahe na input at ang PDB ay kinokontrol lamang sa 12V, ginamit ko ang isang LM7805 upang bumaba ang kasalukuyang upang limitahan ang kasalukuyang gumuhit mula sa Arduino. Ang parehong 5V supply na ito ay konektado din sa 5V pin ng Arduino tulad na ang Arduino ay maaaring pinalakas sa pamamagitan ng kalasag na taliwas sa isang karagdagang adapter ng jack jack.

Ang mga pin ng LM7805 ay na-solder sa ibabang bahagi ng perf board na may sangkap ng boltahe na regulator na nakaupo sa itaas ng perf board tulad ng ipinakita sa imahe sa itaas. In-solder ko ang lahat ng mga koneksyon ng kuryente sa bawat isa sa mga bahagi at mga header ng ESC pin at HC-05 Bluetooth module tulad ng inilarawan sa eskematiko. Ang 12V output ng PDB pagkatapos ay solder sa input ng VCC (kaliwang pinaka) pin at ground pin (gitna) ng LM7805 voltage regulator. Panghuli, bawat isa sa mga header ng pin ng signal ng ESC at HC-05 Bluetooth module na Tx at Rx pin sa mga digital na pin ng Arduino sa pamamagitan ng Dual-Sided Male Pin Headers tulad ng ipinakita sa eskematiko.

Hakbang 14: Paglikha ng App Sa Pamamagitan ng Blynk

Ang Omniboard ay makokontrol sa Bluetooth gamit ang anumang smartphone sa pamamagitan ng Blynk App. Ang Blynk ay isang Android at iOS app na nagpapahintulot sa isa na gumamit ng mga module at widget na maaaring mag-interface sa maraming mga microcontroller na may mga kakayahan sa Bluetooth o wireless o Bluetooth / wireless modules, tulad ng HC-05.

1. I-install ang Blynk sa iyong telepono.

2. Lumikha ng isang account at mag-login

3. Lumikha ng isang bagong proyekto at pangalanan ito. Pinangalanan ko ang minahan na "Omniboard controller", piliin ang Arduino Uno bilang microcontroller, at piliin ang Bluetooth bilang uri ng interface.

4. I-drag at i-drop ang mga sumusunod na widget sa screen: Bluetooth, Map, 2 Buttons, at Joystick

Hakbang 15: Pag-interfacing ng Mga Widget Sa Arduino

Gagamitin ang pindutan upang i-toggle ang Hoverboard mode vs Skateboard mode. Pinapayagan ng Hoverboard mode ang tumpak na kontrol ng paikutin at istraktura habang may hawak na isang bilis ng paglalakbay. Habang, ang skateboard mode ay nagbibigay ng tumpak na kontrol ng pasulong na tulin at paikutin. Kontrolin ng joystick ang skateboard na may dalawang degree na kalayaan na pinagpapalit ng pindutan ng toggle. Ipapakita ng mapa ang iyong kasalukuyang lokasyon pati na rin ang mga pointpoint para sa iba pang mga lugar na mapupuntahan. Pinapayagan ng bluetooth ang interface na kumonekta sa isang module ng Bluetooth.

Mga setting ng Joystick:

Piliin ang "Pagsamahin" para sa uri ng output at italaga ito sa Virtual pin V1

Pagtatakda ng Mga Pindutan:

• Pangalanan ang unang pindutang "Hover Mode" at ang pangalawang pindutan na "Cruise Control."
• Italaga ang output ng unang pindutan sa Virtual pin V2 at baguhin ang Mode sa "Switch."
• Italaga ang output ng pangalawang pindutan sa Virtual pin V3 at baguhin ang Mode sa "Switch."
• Palitan ang pangalan ng mga toggle na pangalan ng mga unang pindutan bilang "Hover" at "Skate" at panatilihin ang "ON" at "OFF."

Mga Setting ng Mapa:

Italaga ang input na maging V4

Mga Setting ng Bluetooth:

Piliin ang Bluetooth widget sa Blynk app at kumonekta sa iyong module. Ang default na password para sa module ng Bluetooth ay '1234'

Hakbang 16: Programming ang Omniboard Controller

Ang dynamics ng Omniboard ay na-program batay sa dynamics algorithm na nagmula sa seksyong "Paano ito Gumagawa". Ang bawat isa sa 3 degree na kalayaan, pasulong, strafe, at spin ay kinakalkula nang nakapag-iisa at superimposed sa bawat isa upang magresulta sa buong saklaw ng paggalaw ng Omniboard. Ang kontrol ng bawat mga motor ay tuwid na proporsyonal sa paggalaw ng joystick. I-upload at patakbuhin ang sumusunod na code sa Arduino.

# tukuyin ang BLYNK_PRINT Serial

# isama

# isama

# isama

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = totoo;

bool motorFLrev = totoo; bool motorBRrev = totoo; bool motorBLrev = totoo;

float motorFRang = 330.0 * PI / 180.0;

float motorFLang = 30.0 * PI / 180.0; float motorBRang = 210.0 * PI / 180.0; float motorBLang = 150.0 * PI / 180.0;

lumutang motorFRspeedT;

lumutang motorFLspeedT; lumutang motorBRspeedT; lumutang motorBLspeedT;

lumutang motorFRspeedR;

lumutang motorFLspeedR; lumutang motorBRspeedR; lumutang motorBLspeedR;

float maxAccel = 10;

byte forwardSpeed = 110;

byte backSpeed = 70; byte stopSpeed = 90; // baguhin sa eksperimentong deternmied na numero

int cruiseControl;

int yawMode;

// Dapat kang makakuha ng Auth Token sa Blynk App.

// Pumunta sa Mga Setting ng Proyekto (icon ng nut). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

kung (! cruiseControl) calculTranslasyon (x, y);

kung (yawMode) calculRotation (x, y); iba pa {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

walang bisa ang pag-setup ()

{motorFR.attach (9); motorFL.attach (6); motorBR.attach (5); motorBL.attach (3); pagkaantala (1500); // maghintay para sa mga motor na magpasimula // Debug console Serial.begin (9600);

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, auth);

Serial.println ("Naghihintay para sa mga koneksyon …");

// Kung nais mong alisin ang lahat ng mga puntos:

//myMap.clear ();

int index = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79.384042; myMap.location (index, lat, lon, "halaga"); }

walang bisa loop ()

{Blynk.run (); }

walang bisa angTranslansyon (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY * cos (motorFRang) + normX * sin (motorFRang)) * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedT = (normY * cos (motorFLang) + normX * sin (motorFLang)) * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedT = (normY * cos (motorBRang) + normX * sin (motorBRang)) * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedT = (normY * cos (motorBLang) + normX * sin (motorBLang)) * (1 - 2 * motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedR = joyX * (1 - 2 * motorBLrev); }

walang bisa ang writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; lumutang motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; lumutang motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

mahabang motorFRmapped = mapa ((haba) (100 * motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

mahabang motorFLmapped = mapa ((haba) (100 * motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); mahabang motorBRmapped = mapa ((haba) (100 * motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); mahabang motorBLmapped = mapa ((haba) (100 * motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

Hakbang 17: Pag-install ng Pabahay ng Electronics

Upang mapanatili ang lahat ng mga wire at bahagi mula sa pagkabitin sa labas, i-print ng 3D ang nakalakip na pabahay, pagkatapos ay i-tornilyo ito sa skateboard gamit ang M5 screws.

Hakbang 18: Pagpipinta

Ang inspirasyon para sa tuktok na disenyo ng deck ay PCB circuitry at mga pattern. Upang gawin ito, una sa ilalim ng skateboard ay natakpan ang tape ng aking pambalot na pintor sa paligid nito. Pagkatapos ang buong tuktok na deck ay pinahiran ng puting pintura. Sa sandaling matuyo, nakamaskara ito ng negatibong pattern ng circuit, pagkatapos ay muling pininturahan ng isang itim na amerikana. Pagkatapos, alisan ng balat ang mga masking mula sa tuktok na layer nang maingat at voila, isang cool na hitsura na skateboard.

Hinihimok ko kayo na isapersonal ang disenyo para sa iyong sariling Omniboard at gamitin ang iyong malayang malikhaing.

Hakbang 19: Pagsubok at Demo

Pangalawang Gantimpala sa Paligsahan ng Mga Gulong 2017

Unang Gantimpala sa Remote Control Contest 2017