Arduino Robot Arm: 4 na Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Nais mo bang ang iyong sariling braso ng robot upang kunin ang mga lapis at ibigay sa iyo? Kaya huwag nang tumingin sa malayo! Ang Instructable na ito ay gagabay sa iyo sa pamamagitan ng pagdidisenyo at pag-assemble ng iyong sariling robotic arm! Magsisimula muna kami sa pagtitipon ng mga bahagi upang maitayo ito, pagkatapos ay mag-program, at mag-kable, at pagkatapos ay matapos at magkaroon ng iyong sariling Robot Arm!

Hakbang 1: Pagkuha ng Mga Kinakailangan na Bahagi

Upang maitayo ang braso kailangan mo upang makakuha ng ilang mga karaniwang bahagi:

-5mm MDF board o anumang iba pang 5mm makapal na mga board na kahoy na magaan (Gumagana din ang foam-board kung wala kang mga tool na kinakailangan upang gupitin ang kahoy nang tumpak)

-5x 9 Gram servos

-Arduino may kakayahang kontrolin ang hindi bababa sa 5 mga servo at pagtanggap ng input mula sa 2 mga joystick (Mas mabuti at UNO)

-Soldboard na mas mababa ang tinapay

-2x 2 Axis Joysticks (O 4 na Potentiometers, kung wala kang mga joystick o lugar upang makuha ang mga ito mula sa)

-Wire o metal rods na may kakayahang magamit bilang mga push-rod (Suriin ang kapal) (Okay lang ang solidong kawad, hindi maiiwan tayo)

-6x laki ng 8 mga turnilyo (Hindi bababa sa 18 mm ang haba) at mga nauugnay na mani

-1x baterya o ikonekta lamang ito sa iyong computer para sa lakas

-Mainit na glue GUN

-Maraming mga wires (mas mabuti na maiiwan tayo) na maaaring mapalawak ang mga servo wires sa kanilang mga posisyon at i-wire ang mga joystick.

- (Opsyonal) isang maliit ngunit medyo mabigat na counterweight. (mga 1 kg ay perpekto)

* Mahalagang tala * kailangan mo rin ang mga turnilyo na kasama ng karamihan sa mga servo upang mai-mount ang mga ito nang ligtas

Hakbang 2: Pagputol at Pag-iipon ng Arm

Upang magkaroon ng isang gumaganang braso kailangan namin ng isang bagay na may kakayahang suportahan ang mga servos at iba pang mga bahagi at gumana bilang isang braso. Para sa aming proyekto gumamit kami ng 5mm makapal na MDF board at pinutol ito ng isang laser cutter upang gawin itong tumpak hangga't maaari. Kung kulang ka sa kakayahang magputol ng kahoy, isang sheet ng foam-board mula sa iyong lokal na tindahan ng dolyar ay gagawin din. (Inirerekumenda namin ang paggamit ng isang bagay na napaka magaan tulad ng Balsa kahoy mula noong 5mm MDF Kapag mayroon kang napiling materyal upang i-cut ito mula sa, maaari mong i-download ang naka-attach na. Isang file upang i-cut ito sa isang pamutol ng laser, o i-download ang bersyon ng-p.webp

Para sa pag-mount ng servos, ipasok mo ang mga ito sa 5 square slot at i-tornilyo ang servos pababa sa mga mounting hole. Huwag maglakip pa ng anumang mga pushrod dahil kailangan mo itong paandarin upang maayos ang haba. Maghanda ng ilang mainit na pandikit kung nais mong permanenteng ikabit ang mga servos (Ang 2 sa base ay maaaring mangailangan ng ilang)

Hakbang 3: Ang Elektronika

Ang unang hakbang nito ay malinaw naman na pinaprograma ang Arduino. Kung nais mo ng isang hamon o natututo kung paano gawin ito, huwag mag-atubiling gawin ito sa iyong sarili. Ang tanging tagubilin na talagang kailangan mo ay kailangan mong magbigkis ng input ng signal ng bawat potensyal bilang isang output para sa pagkontrol sa mga servos. Kung hindi mo alam kung paano o ayaw, maaari mo ring i-download ang programa mula rito nang direkta at mas mabilis na mag-set up.

Kapag handa na ang programa sa oras na para sa electronics, ang bahaging ito ay mahahati sa dalawang bahagi depende sa kung ikaw mismo ang gumawa o hindi ang nag-download ng programa.

Programmed mo mismo

Ikonekta ang iyong mga wire ng signal ng servo sa mga itinalagang output na iyong napili, at lakas at lupa gamit ang isang solder-less breadboard upang ipamahagi ang lakas sa lahat ng 5 servo. Gawin ang pareho sa pagkonekta sa mga Joystick, paganahin ang mga ito at ikonekta ang mga ito sa input ng signal na iyong pinili.

Na-download ang programa

Kapag na-upload mo na ang Arduino, oras na upang i-wire ito. Gamitin ang larawan sa itaas upang i-wire ang parehong iyong mga joystick. (Pins A0, A1, A2, at A3. Ikonekta ang iyong Base arm lifting motors sa mga pin 5 at 10, ikonekta ang Forearm lifting servo sa pin 9, ikonekta ang claw servo sa pin 6, at sa wakas ang pahalang na servo ng rotation sa pin 11. Gumamit ng isang solder-less breadboard upang ipamahagi ang lakas mula sa arduino (5v pin at gnd pin) upang mapagana at ibagsak ang lahat ng mga servo kasama ang mga joystick. Maaari mong gamitin ang mga larawan sa itaas kung sakaling kailangan mo ng tulong sa mga kable ng servo.

Kapag ang lahat ay konektado at ang Arduino ay may nai-upload na programa, bigyan ang lahat ng pagsubok. Tandaan na dapat mayroon kang isang pares ng servos (mga pin 5 at 10) na gumagalaw nang sabay ngunit sa kabaligtaran ng mga direksyon. upang kapag ang hilahin sa mga push-rod ay maiangat nila ang braso pataas.

Hakbang 4: Pagtatapos

Kapag nakumpleto mo na ang braso, oras na para sa huling hakbang. Kung hindi mo pa nagagawa, ikonekta ang iyong mga servo sa braso at paganahin ang mga ito, Ayusin ang haba ng iyong push-rod alinsunod sa kung paano ipoposisyon ng max / min ang braso. Siguraduhin na mayroon kang ilang sobrang metal kapag ginawa mo ito upang hindi ka mapunta sa masyadong maikling isang pamalo upang pahabain ang haba. Kapag nakakonekta mo na ang lahat, subukan mo! Kapag naayos mo na ang lahat ayon sa gusto mo, tapos ka na. Masiyahan sa iyong bagong tatak ng Robot!