Bumuo ng isang Kinokontrol na Robot ng Gesture: 4 na Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Sa Instructable na ito bumuo kami ng isang robot na Arcbotics Sparki na maaaring kontrolin ng mga kilos ng 3D. Magandang tampok ng proyektong ito ay walang karagdagang aparato tulad ng isang smartphone o guwantes na kinakailangan upang makontrol ang robot. Ilipat lamang ang iyong kamay sa electrode (95 x 60mm na sensitibong lugar). Ang isang MGC3130 Hillstar Development Kit mula sa Microchip ay ginagamit para sa mga system ng sensing input sensing 3D.

Hakbang 1: Kinakailangan ang Mga Bahagi

1. Arcbotics Sparki, robot na nakabatay sa Arduino. Ang iba pang mga robot na nakabatay sa Arduino ay gagana rin.
2. Ang MGC3130 Hillstar Development Kit mula sa Microchip, iba pang mga 3D gesture board, tulad ng orihinal na Hover o ang Hover 2.0 Mula sa Hover Labs, o ang Flick! dapat ding gumana.
3. Ilang bahagi ng Knex (hindi gaanong sa larawan)
4. Duct tape
5. Jumper wires

Hakbang 2: Assembly

Ang Hillstar 3D gesture kit ay binubuo ng tatlong board:

1. Ang Modyul ng MGC3130. ito ang pangunahing yunit ng pagkontrol ng kilos ng Hillstar, nakikipag-interface ito sa isang gilid sa isang elektrod, at sa kabilang panig sa lakas at isang interface ng I2C.
2. Ang isang apat na layer ng sanggunian elektrod na may isang 85x60mm sensitibong lugar, sa ilalim ng plate na ito ay isang konektor upang ikonekta ang board ng MGC3130.
3. Isang I2C hanggang USB bridge board. Sa board na ito ang module ng MGC3130 ay madaling maiugnay sa isang PC na may USB.

Ang I2C sa USB bridge board ay hindi kinakailangan, dahil ikonekta namin ang I2C ng MGC3130 Module nang direkta sa mga port ng Robot IO, tulad ng ipinakita sa diagram ng eskematiko sa itaas.

Ang isang maliit na Knex trolly ay ginawa upang suportahan ang sanggunian na board ng elektrod. Ang board ay nakakabit sa trolley na may ilang duct tape, at ang nakumpletong troli ay nakakabit sa robot na may isang Ty-wrap. Sa wakas ang MGC3130 Module ay konektado sa mga robot IO port na may mga jumper wires.

Hakbang 3: Code

Ang software ay batay sa Hover library mula sa Hover Labs at maaaring matagpuan sa Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Nasa ibaba ang Arduino sketch na maaaring ma-download sa Sparki.

Mayroong isang tukoy na magagamit na Sparki IDE, na tinatawag na SparkiDuino, ngunit mas gusto kong gamitin lamang ang karaniwang Arduino IDE at I-install ang Sparki Arduino library, na maaaring ma-download mula sa pahina ng mga pag-download: https://arcbotics.com/downloads Hindi ito madaling bilang SparkiDuino, at hindi ito kasama ng sarili nitong installer ng driver (ang installer ng driver ng Sparki ay nasa pahina din ng mga pag-download), ngunit gumagamit ito ng lahat ng parehong mga halimbawa at code ng library at mas madali itong kasama ng iba pang mga aklatan, tulad ng Hover dito kaso

# isama // isama ang sparki library

#include #include // Pin deklarasyon para sa Hover int ts = 0; int reset = 1; Mag-hover = Hover (); byte kaganapan; String output_string = ""; bool driving_forward = false; walang bisa ang pag-setup () {pagkaantala (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Initializing Hover … mangyaring maghintay."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Handa para sa Mga Galaw !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Suriin kung handa na ang Hover na magpadala ng kilos o pindutin ang mga kaganapan kung (hover.getStatus (ts) == 0) {// Kunin ang kaganapan sa i2c at i-print ito event = hover.getEvent (); // Ang seksyong ito ay maaaring ma-puna kung hindi mo nais na makita ang kaganapan sa format ng teksto output_string = hover.getEventString (kaganapan); kung (output_string! = "") {sparki.print (event); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } lumipat (kaganapan) {case 40: driving_forward = true; pahinga; kaso 80: sparki.moveBackward (); pahinga; kaso 36: sparki.moveLeft (); pagkaantala (500); sparki.moveStop (); pahinga; kaso 34: sparki.moveRight (); pagkaantala (500); sparki.moveStop (); pahinga; kaso 72: sparki.gripperOpen (); pahinga; kaso 66: sparki.gripperClose (); pahinga; kaso 68: sparki.servo (80); pahinga; kaso 65: sparki.servo (-80); pahinga; case 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); pahinga; } kung (pagmamaneho_pasa) {sparki.moveForward (); } iba pa {sparki.moveStop (); } // I-reset ang Hover para sa susunod na event hover.setRelease (ts); }}

Hakbang 4: Masiyahan

Listahan ng mga utos:

• Mag-swipe pataas - magmaneho pasulong
• Mag-swipe pabalik - itigil ang lahat ng paggalaw
• Mag-swipe pakaliwa - kumaliwa
• Mag-swipe pakanan - kumanan pakanan
• Tapikin ang tuktok - paikutin ang sensor 90 degree cw
• Mag-tap sa ibaba - paikutin ang sensor 90 degree ccw
• Tapikin ang kaliwa - isara ang gripper
• I-tap pakanan - buksan ang gripper