Bucket Bot 2: 11 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Ito ang pinakabagong bersyon ng Bucket Bot - isang mobile PC based robot na maaaring madaling maihatid sa isang 5 galon bucket. Ang dating ginamit ang simpleng konstruksiyon na nakabatay sa kahoy. Ang mas bagong bersyon na ito ay batay sa aluminyo at T-Slot, kaya madali itong napapalawak.

Ang konsepto ng bucket bot ay isang robot na nakatuon sa patayo kung saan madaling ma-access ang lahat ng mga bahagi. Ito ay nakahihigit sa layered na diskarte dahil hindi mo kailangang i-unscrew ang mga layer upang magtrabaho sa mga bahagi ng mas mababang antas. Ang disenyo na ito ay may lahat-ng-mahalagang mga tampok para sa mga mobile robot: isang hawakan at motor power switch!

Isinama ko rin ang ilang mga bagong sangkap na nagpapadali sa gusali. Mayroong isang maliit na kasangkot na katha, ngunit lahat ay maaaring gawin gamit ang mga tool sa kamay. Maaari mo ring gamitin ang isang laser cutter para sa isang plastic na bersyon ng robot na ito, o gumamit ng isang serbisyo sa paggupit ng metal tulad ng Big Blue Saw kung nais mo kasama ang mga kasamang disenyo.

Gumagamit ang robot na ito ng isang tablet Windows PC. Ngunit, gagana ang disenyo sa ITX, Mini-ITX boards pati na rin mga smart phone at board tulad ng Arduino, Beagle Bone at Raspberry Pi. Kahit na ang Arduino Uno para sa motor control ay maaaring magamit ng eksklusibo.

Ang disenyo na ito ay inilaan upang maging katugma sa hardware ng Vex / Erector. Ang mga butas ay 3/16 "sa isang 1/2" na pattern sa gitna.

Hindi ko masabi ang sapat na magagandang bagay tungkol sa T-slot na ginamit sa disenyo na ito. Ginamit ko ang serye na 80/20 20, na 20mm sa isang tabi. Tama iyon sa paligid ng 3/4 , at ang cool na bagay ay maaari mong gamitin ang mga karaniwang # 8-32 na mga tornilyo kasama nito (katulad ng Vex). Kapag gumamit ka ng # 8-32 square nut, hindi sila umiikot sa channel, at karaniwang pamantayan ng mga braket na angulo ay gumagana nang maayos kasama ang mas mataas na end hardware na maaari mong makuha. Ang mga extrusion ng T-slot ay madaling magagamit sa Amazon at EBay - ang piraso na ~ 4 'na ginamit para sa proyektong ito ay nagkakahalaga lamang ng halos $ 10. Pinapayagan ng t-slot ang isang napakagandang paraan upang makagawa ng mga 3D na bagay mula sa 2D na mga hiwa ng bahagi, kaya mahusay ang kombinasyon para sa pagbuo ng mga bagay na may kaunting katha - lalo mong makikita iyon sa mga pag-mount sa motor.

Ang robot na ito ay kinokontrol ng RoboRealm machine vision system. Tinutukoy nito kung saan dapat pumunta ang robot, at nagpapadala ng mga utos ng control ng motor sa serial port. Ang serial port ay konektado sa isang Arduino Uno at Adafruit Motor Control Shield. Nagpapatakbo ang Arduino ng isang simpleng programa sa serial listener upang makatanggap ng mga utos at patakbuhin ang mga motor at ikiling servo ng camera. Ang sample na aplikasyon dito ay isang Fiducial Course - ang robot ay lilipat sa pagitan ng isang serye ng mga fiducial marker sa pagkakasunud-sunod.

Hakbang 1: Listahan ng Mga Bahagi

Para sa listahan sa ibaba, nakita ko ang ilan sa mga hardware sa online sa McMaster-Carr (MMC). Ang mga turnilyo ay maaari ding matagpuan sa mga lokal na tindahan ng pagpapabuti ng hardware / bahay, ngunit ang mas malaking dami, hex head, stainless atbp ay maaaring mas madaling hanapin sa mga online na tagatustos ng mga bahagi.

Mga Bahagi ng Istraktura:

Base Plate, Motor Bracket at Servo Shelf. Maaari mong gamitin ang 1/8 "aluminyo, o 3/16" na plastik. Pareho silang gumagana ng maayos. Para sa plastik, tandaan na ang ilan sa mga fastener ay kailangang mas mahaba 1/16 ". Ipinapakita ng Hakbang 2 ang ilang mga sample ng mga plastik. Tingnan ang paggupit diagram sa mga susunod na hakbang para sa mga detalye, ngunit ang lahat ng mga bahagi ay umaangkop sa isang 8" x 10.5 "sheet. Ang isang mapagkukunan para sa aluminyo plate ay Online Metals - Gumamit ako ng 5050 na aluminyo dahil mas mababa ang gastos at dapat manatiling mas shinier. Nakita ko rin dito ang isang maihahambing na sheet. Ang isa pang ideya ay ang paggamit ng pre-perforated sheet. Ang Erector / Ang mga butas ng pattern ng Vex ay 3/16 "sa isang 1/2" center * straight * pattern (hindi staggered). Sinubukan ko ang marami sa kanila, at ang isa sa pinakamahusay ay butas na polypropylene sheet. Ang isang halimbawa ay ang MMC 9293T61. Ang 1 / 8 "makapal ay OK - ay medyo may kakayahang umangkop, ngunit gumagana, at ang lahat ng mga butas ay handa na upang pumunta. Ginamit ko ang isang sheet nito upang mabilis na markahan ang ilang mga butas sa servo / camera shelf

• 4 talampakan (1220mm) ng 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot - mahahanap mo ito sa Amazon (sa ibaba) o EBay80 / 20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Ang buong proyekto na ito ay gumagamit lamang sa ilalim ng 4 na paa nito, at ang gastos ay mababa - mga $ 10. Mula dito, kakailanganin mong i-cut ang sumusunod:

  • (2) 1.5 "na mga piraso para sa mga braket ng motor
  • (2) 8.5 "na mga piraso para sa mga risers
  • (1) 7 1/4 "piraso para sa hawakan
  • (2) 5 11/16 "na mga piraso para sa mga cross bar

• Button Head Socket Cap Screws - Ipinapakita ko ang mga numero at haba sa ibaba, ngunit masidhi kong inirerekumenda ang pagkuha ng isang assortment upang mayroon kang tamang tornilyo para sa trabaho. Sa pamamagitan ng T-Slot, kailangang tama ang haba o ang mga turnilyo ay "ibaba" sa core ng pagpilit bago mo sila mahigpit. Ang IMHO, ang stainless steel ay pinakamahusay. Maraming mga tao ang gusto ang Black Oxide din. Hindi ko inirerekumenda ang Zinc (magaspang) o hindi natapos (madaling kapitan ng kalawang).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) # 8-32 Mga square nut (MMC 94785A009)
• (4) # 8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - hindi ka ganap na kinakailangan, at maaari mong gamitin ang isang square nut na may lock washer sa halip.
• (~ 6) # 8-32 washers (MC 92141a009)
• (2) # 8-32 split lock washers (MC 92146a545)
• (2) # 8-32 x 1-5 / 8 "Mga Bolt sa Mata
• (7) Mga Corner Bracket - tingnan ang hakbang sa frame para sa iba pang mga posibilidad
• (2) Mga Corner Bracket para sa Aluminium Extrusion upang ikonekta ang tower sa base. Maaari mo ring gamitin ang isang mas payat sa itaas kung nais mo. Gayunpaman, mas mahigpit ito, at maaari mong gamitin ang higit pa sa mga ito kapalit ng mas payat. Ang mga bracket ng sulok mula sa 80/20 ay umaangkop sa kanilang mga extrusion na mas mahusay kaysa sa mga generic na ito, ngunit mas malaki ang gastos.

Mga Bahagi ng Paggalaw:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - ang mga ito ay tila sapat na malakas at tumatakbo sa ilalim ng 1 amp na limitasyon sa kalasag sa motor.
• Pololu Universal Aluminium Mounting Hub para sa 5mm Shaft, # 4-40 Holes (2-Pack)
• Pololu Wheel 80 × 10mm Pares - maraming mga pagpipilian ng kulay na masaya!
• (8) Mga tornilyo sa motor - M3x6 (.5 pitch), ulo ng pan (MMC 92000A116) - maaaring mas mahaba ang mga ito
• (4) # 4-40 x 3/8 "mga turnilyo para sa mga gulong, ulo ng kawali (MC 91772A108)
• (1) Caster - Tatak ng Cool Caster - maraming mga kulay upang pumili mula sa!
• (2) 5/16 "washers para sa caster stem (MMC 92141a030)
• (1) 5 / 16-18 split lock washer para sa caster stem (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 nut para sa caster stem (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 cap nut para sa caster stem (MMC 91855A370)

Mga Bahagi ng Elektroniko:

• Lithium Ion Battery Pack. Ang isang ito ay napakabuti para sa robotics dahil mayroon itong 12v 6a output pati na rin isang 5v USB output. Pinapayagan ka ng ilang mga tablet PC na singilin habang gumagamit din ng isang USB port, at ang ilan ay hindi.
• Ang Blue 12v ay nagpailaw ng switch mula sa Radio Shack, o isa mula sa Uxcell sa Amazon. Maaari mong gamitin ang anumang nais mong kulay. Natagpuan ko ang mas maliit na magkaroon ng mas matibay na mga terminal.
• Arduino Uno
• Ang Adafruit Motor Shield - ito ay isang mahusay na kalasag - nagpapatakbo ng dalawang mga stepper motor at may isang pares na konektor ng servo na handa nang puntahan.
• (3) 4-40 sinulid na standoffs 1/2 "ang haba para sa Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 screws x 1/4 ", pan head (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 washers para sa mga standoff sa base side lamang (MMC 92141a005)
• (3) Mabilis na Idiskonekta ang mga Terminal para sa mga konektor ng switch 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Wire: 20 gauge na maiiwan sa pula at itim

• Heat Shrink Tubing

  • (3) init lumiliit pula 1/8 "(3mm) - 3/4" ang haba
  • (3) init pag-urong itim 1/8 "(3mm) - 3/4" ang haba
  • (3) init lumiliit pula 1/4 "(6mm) - 3/4" ang haba
  • (3) init pag-urong itim 1/4 "(6mm) - 3/4" ang haba
• Mga Tie ng Zip: (2) 12 "mga para sa baterya, at ilang 4" na para sa pamamahala ng wire.

Computer at Camera:

• 8 "Windows Tablet PC
• Tablet Tripod Mount
• 1 / 4-20 hardware upang mai-mount ang mount sa base: isang 1/2 "turnilyo, isang lock washer, at isang washer
• 2 port USB wire. Ito ay isang minimal na 2 port USB hub na may isang USB micro konektor. Maaari mong gamitin ang anumang hub na gusto mo. Mayroon akong isang Bluetooth keyboard at mouse, kaya kailangan ko lang ng mga port para sa Arduino at Web Cam.
• USB Camera. Gagana ang karamihan. Ang isang ito ay may pamantayan na 1/4 "x 20 na mount sa ilalim, na ginagawang madali upang gumana.
• Pan Tilt Kit (o Lynxmotion BPT-KT) - tandaan na nagsama ako ng isang plano ng servo shelf para sa isang pan servo, ngunit nagtapos lamang ako gamit ang pagkiling upang mapabuti ang katatagan ng camera.
• Servo - karaniwang sukat - Gumamit ako ng mas mataas na power servo (Hitec HS-5645MG) para sa pinahusay na katatagan.
• (2) # 2 x 1/4 "sheet metal screws upang ikabit ang servo sungay sa kawali at ikiling bracket
• (2) 6-32 na mga turnilyo para sa servo na 1/2 "" ang haba
• (2) 6-32 na mga mani
• (2) 6-32 washers
• (2) 1 / 4-20 jam mani
• (2) 1 / 4-20 washer
• (2) 1 / 4-20 lock washer
• 1 / 4-20 x 1/2 "tornilyo
• 1 / 4-20 x 1.5 "? Hex bolt

Opsyonal na Mga Detalye: Ang mga sumusunod na item ay hindi kinakailangan para sa pagpapaandar ng robot, ngunit magandang mga add-on:

• Mga takip ng T-Slot end (MMC 5537T14)
• Mga T-Slot Covers (MMC 5537T15) Ang McMaster-Carr ay nagdadala lamang ng itim, ngunit ang iba pang mga kulay ay magagamit mula 80/20 at ang kanilang mga reseller

Hakbang 2: Pagbuo ng Batayan

Ang istraktura ay binubuo ng ilang mga pasadyang built flat na bahagi (ang base, mga braket ng motor, at istante ng servo) at ilang mga extrusion na T-Slot ay pinutol hanggang sa haba.

Para sa base, mga braket ng motor, at istante ng servo, maaari mong gawin ang mga ito sa pamamagitan ng kamay, o maputol sila sa pamamagitan ng tubig o laser jet. Ang ilang mga halimbawa ay ipinapakita sa mga larawan.

Ang pagbuo ng mga ito sa pamamagitan ng kamay, bagaman, ay talagang medyo madali - lahat ng mga bersyon ng aluminyo na nakalarawan ay ginawa ng kamay na may kaunting mga tool. Para sa mga gawa sa kamay, gumamit ng 1/8 "aluminyo - ito ang tamang kumbinasyon ng lakas nang hindi masyadong makapal para sa mga bahagi na mai-mount atbp. Gumamit ng mga template na may label na" gawang kamay ", at i-print ang mga ito at ilakip ang mga ito sa sheet ng aluminyo. Gumamit ako ng re-positionable spray, ngunit ang tape sa mga gilid ay dapat ding gumana. Gumamit din ako ng isang sticker na laki ng sulat na malagkit, na gumana nang maayos, ngunit medyo mas mahirap alisin. Gumamit ng isang suntok upang markahan muna ang gitna ng lahat ng mga butas, pagkatapos ay i-drill ang mas maliit na mga butas na may ipinahiwatig na mga laki ng laki. Para sa mas malaking butas, gumamit ng isang hakbang na drill bit - ito ay isang kapaki-pakinabang na tip sa kaligtasan dahil gumagawa ito ng mas mahusay na butas kaysa sa pagsubok na gumamit ng malalaking piraso, at hindi kukunin ang metal tulad ng mas malalaking mga bits na maaari. Ang mga balangkas ay maaaring i-cut sa isang hack saw o saber saw kung mayroon ka nito. I-file ang mga gilid, at gumamit ng isang mas malaking tool na bit at pag-debur upang alisin ang anumang mga burr mula sa mga butas.

Maaari mo ring orderin ang mga bahaging ito na gupitin mula sa aluminyo mula sa mga lugar tulad ng BigBlueSaw.com. Para sa water jet o laser cutting, gamitin ang mga template na "CNC" - wala silang lahat ng mga labis na marka.

Para sa diskarte sa paggupit ng laser, gugustuhin mong gumamit ng 3/16 "sa tingin ng Acrylic o ABS upang makuha ang tamang lakas. Ang 1/8" ay posible, ngunit magpapalabas ng kaunti. Tandaan na ang Acrylic ay mas madaling kapitan ng pag-crack kaysa sa Polycarbonate (Lexan), ngunit dahil ang Polycarbonate ay lumilikha ng mga mapanganib na gas kapag sinunog (ibig sabihin ay pinutol ng isang laser), karaniwang kailangan mong i-jet jet ito, kaya maaari mo ring gamitin ang aluminyo kung ikaw ay pagbabayad para sa pagputol ng jet ng tubig. OK ang ABS sa 3/16 "- medyo bumaluktot kaysa sa Acrylic.

Tandaan na Para sa pagputol ng Acrylic at Laser, ang mas makapal na materyal ay mangangailangan ng lahat ng mga turnilyo na dumaan sa mga piraso na iyon na maging 1/16 "mas mahaba kaysa sa 1/8" na aluminyo.

Gayundin sa 3/16 makapal na mga materyales, ang switch ng kuryente ay halos hindi magkasya - ang mga washer atbp ay kailangang alisin. Kaya, ang aluminyo ay mas mahusay mula sa puntong iyon ng pananaw.

Maliban dito, ang paggupit ng laser ay medyo tuwid na pasulong. Tingnan ang mga larawan para sa isang halimbawa.

Mga Motor Bracket at Motors

Magsimula sa pamamagitan ng paglakip ng Nema 17 stepper motor plate sa mga stepper motor. Gamitin ang M3x6 pan head screws para sa mga iyon. Ang mga wire ay maaaring papunta sa tuktok ng mga braket upang matulungan silang maiwasang (tingnan ang mga larawan).

Susunod, gumamit ng tatlo sa # 8/32 x 3/8 na mga turnilyo at parisukat na nuwes upang ikabit ang maikling mga extrusion ng T-slot. Inilagay ko ang mga tornilyo at mani sa maluwag, pagkatapos ay sinulid ang pagpilit sa mga mani, pagkatapos ay hinigpitan ang mga ito.

Upang mai-mount ang mga stepper motor sa base, ilagay ang apat na # 8/32 x 3/8 na mga tornilyo at square nut sa base tulad ng ipinakita, at pagkatapos ay i-thread ang mga extrusion ng motor at higpitan. Ang pangatlong hanay ng mga butas ay sakaling nais mong maglagay ng ilang mga turnilyo doon upang gawing mas pantay ang base sa ilalim ng baterya. Ito ay mas mahalaga noong gumagamit ako ng lead acid gel cell - mas mabigat at mas malaki kaysa sa Lithium Ion!

Kapag ang mga motor ay nasa base na, maaari mong ikabit ang mga hub gamit ang mga itinakdang itinakdang mga tornilyo, at ang mga gulong na may mga tornilyo na # 4-40 x 3/8.

Caster

Ang caster ay naka-attach sa hardware na 5/16 . Isang nut, lock washer, at washer sa ibaba ng plato, at isang washer at cap nut sa itaas ng plato. Ang cap nut ay karamihan upang magmukha itong maganda. Maaari mong ayusin ang mga nut kaunti upang makuha ang antas ng base plate sa mga gulong.

Hakbang 3: Pagbuo ng Frame

Ipunin ang frame sa bawat mga larawan. Dahil T-slot ito, maaari mo itong subukan nang ilang beses hanggang sa magmukhang tama. Upang ikabit ang mga anggulo na bracket sa T-slot, gamitin ang # 8-32 x 5/16 na mga tornilyo at parisukat na nuwes. Ang mga ito ay bahagyang mas maikli kaysa sa mga para sa mga motor dahil ang mga braket ay mas payat.

Ang mga bolts ng mata ay dapat humawak ng isang goma upang makatulong na patatagin ang camera. Opsyonal ito, ngunit tila makakatulong. Gupitin ang isang bahagi ng mata gamit ang isang tool ng Dremel upang gawing mas madali ang paglakip ng isang goma. Gumamit ng mga washer at lock washer upang mahigpit na hawakan ang mga ito. Ang labas ng nuwes ay maaaring isang parisukat o hex nut.

Ang ilalim na pahalang na piraso ng krus ay mangangailangan ng isang square nut na nakaharap sa likod upang hawakan ang mount PC tablet.

Ang tuktok na pahalang na piraso ng krus ay mangangailangan ng dalawang parisukat na nuwes na nakaharap upang hawakan ang servo shelf.

Ginamit ko ang mas malakas na mga brace upang ikabit ang frame sa base. Kailangan kong i-off ang mga tab ng puwang sa isang gilid upang mahiga laban sa base. Ginamit ang mga washer dahil ang mga brace na iyon ay may malaking pambungad para sa tornilyo.

Ipinapakita ang mga opsyonal na piraso ng trim - upang mas magmukhang maganda ito.

Mayroong isang larawan sa dulo na may ilan sa mga pagpipilian sa anggulo ng bracket.

Hakbang 4: Baterya, Tablet Mount at Servo Shelf

Baterya Ang baterya ay isang malakas na baterya ng Lithium Ion na may maginhawang 12v 6a output. Gumamit ako ng 12 mga kurbatang zip upang i-hold ito pababa sa base, at ang mga kable ay lilitaw sa isang susunod na hakbang. Ang baterya na ito ay may isang output na USB 5v. Magaling iyon sa isang mas matandang WinBook tablet na mayroon ako mula noong mayroon itong hiwalay na singilin at USB port, ngunit ang mas bagong tablet na ginagamit ko ay hindi pinapayagan ang pag-charge at paggamit ng USB port nang sabay. Isang trade-off para sa lakas at laki ng bago. Para sa pagpapatakbo lamang ng mga motor, ang baterya ay tatagal ng mahabang panahon.

Tablet PC Mount

Ang tripod mount para sa tablet PC ay may karaniwang 1/4 "-20 na thread. Kaya, maaari kang gumamit ng isang anggulo na bracket upang ikonekta ito sa mas mababang cross brace sa hawakan / frame ng robot. Ang isang butas sa anggulo na bracket ay kailangang drilled out sa 1/4 "para sa bolt. Ang bracket ay naka-attach sa bundok na may 1/4 "-20 bolt, washer, at lock washer. Kapag na-attach iyon, maaari mong gamitin ang isang # 8-32 x 5/16" na tornilyo upang ilakip ito sa piraso ng krus na may isang parisukat na kulay ng nuwes sa T-slot mula sa nakaraang hakbang. Ang tablet PC ay dapat magkasya nang maayos sa bracket sa orientation ng landscape.

Servo Shelf

Ang servo shelf ay isang piraso ng 1/8 aluminyo. Ang mga plano ay nasa nakalakip na mga diagram, at ito ay binubuhusan ng mga butas para sa pagpapalawak sa hinaharap - maaaring hindi mo kailangan ang lahat. Natapos ako na hindi gumagamit ng isang pan servo upang mapigilan ang mas matatag ang camera, kaya't walang cut cut ang platform, ngunit kasama ang mga plano at larawan upang makita mo kung paano ito gagana.

Ang istante ng servo ay nakakabit na may dalawang mga braket sa sulok. Gumamit ng # 8-32 x 5/16 "na mga tornilyo upang ikonekta ito sa tuktok na frame / hawakan ang krus na piraso gamit ang dalawang square nut sa T-slot doon. Gumamit ng # 8-32 x 3/8" na mga tornilyo at Keps nut upang kumonekta ang mga braket sa plato. Ang mga washer lock at square nut ay maaari ding gamitin para dito.

Hakbang 5: Pagkontrol sa Motor

Para sa kontrol ng stepper motor, gumamit ako ng isang Adafruit Motor Shield. Nagpapatakbo ito ng dalawang stepper motor, at mayroon itong mga konektor para sa dalawang servos. Ito ay perpekto para sa isang pangunahing bersyon ng robot na ito. Ang isang Arduino Uno ay ginagamit bilang batayan para dito, at ang robot ay nagpapatakbo ng isang simpleng programa ng tagapakinig na serial upang makatanggap ng mga utos ng paggalaw at ipatupad ang mga ito.

Sa halip na mag-drill ng mga pasadyang butas, gumamit ako ng isang pares ng karaniwang 3/16 na mga butas, at ang Arduino ay umaangkop nang maayos. Hindi perpekto, at hindi tuwid, ngunit madali itong ikabit. Ang susi ay gumagamit ng # 4-40 screws upang payagan ang mis-match na butas.

Gumamit ng # 4-40 x 1/2 mahabang hex standoffs at ikonekta ang mga ito sa tatlo sa mga butas ng mounting ng Arduino na may # 4-40 x 1/4 screws. Ang ika-apat na Arduino hole one ay medyo masikip para sa mga standoff.

Upang ikabit ang mga board sa robot gumamit lamang ng dalawang # 4-40 x 1/2 "na mga tornilyo at washer sa mga labas na butas - tingnan ang mga larawan. Ang dalawang turnilyo ay mahigpit na humahawak sa mga board, at ang pangatlong standoff na iyon ay nagbibigay ng isang pangatlong" binti "sa panatilihin ang antas ng board.

Kung nais mong ilatag ang mga arcane Arduino mounting hole sa halip, pumunta para dito!:-)

Hakbang 6: Servo at Camera

Pan Ikiling Yunit

Ipunin ang yunit ng kawali / ikiling tulad ng tagubilin sa mga kit na iyon. Ang isa sa mga kit na nakita ko ay walang malinaw na mga tagubilin, kaya nagsama ako ng maraming mga larawan mula sa iba't ibang mga anggulo. Ang # 2 x 1/4 sheet metal screws ay upang mai-mount ang servo sungay sa bracket.

Ang camera ay naka-mount na may 1 / 4-20 x 3/4 hex bolt. Ang isang 1 / 4-20 lock washer, washer at jam nut ay hawak ang bolt sa pan / ikiling unit. Isang pangalawang 1 / 4-20 jam mga kandado ng kandado laban sa camera upang maihawak ito sa lugar.

Ang pan / ikiling yunit ay nakakabit sa servo shelf na may dalawang # 6-32 x 1/2 bolts, washers, at nut.

Hakbang 7: Mga kable

Kable ng Kuryente

Upang makontrol ang lakas sa mga motor, gumamit ako ng isang ilaw na 12v automotive switch. Nagbibigay ito ng isang mahusay na nakikitang kumpirmasyon na ang kapangyarihan ay nakabukas. Crimp at solder sa mga konektor at gamitin ang mas payat na pag-shrink na tubing ng init upang masakop ang magkasanib na panghinang, pagkatapos ay ang mas malaking pag-urong ng init upang masakop ang konektor mismo.

Maaaring mas madaling ilagay ang mga konektor sa switch bago gamitin ang mas malaking pag-urong ng tubo ng init dahil maiiwasan nito ang mga konektor mula sa masyadong masikip sa mga switch tab.

Ipinapakita ng mga larawan ang pag-setup ng mga kable, at medyo simple ito. Ang plug konektor ay para sa pack ng baterya, at ang jack konektor ay upang madali mong mai-plug in ang charger ng baterya.

Hakbang 8: Mga Pagpipilian

Isang Paninindigan

Ang paggawa ng isang paninindigan ay talagang kapaki-pakinabang kapag nais mong subukan ang mga motor nang hindi aalis ang robot. Ginawa ko ang isa sa ilang scrap pine - tingnan ang larawan upang makita kung paano ito nai-set up.

Mga LED strip

Ang lahat ng mga proyekto ay mas mahusay sa mga LED!:-) Sa kasong ito ginagamit sila para sa higit pa sa pagpapakita lamang. Dahil maaari naming ikonekta ang mga ito sa Arduino sa pamamagitan ng isang maliit na Control ng Bilis na Elektronik, maaaring magamit ng Robot ang mga ito upang ipahiwatig ang katayuan, na isang mahusay na tool para sa pag-debug ng pag-uugali ng robot. Mayroon akong isang pares na ESC na pasulong lamang para sa sasakyang panghimpapawid, at perpekto para sa pagkontrol sa mga LED strips din mula sa isang online na tindahan ng libangan.

Dahil mayroon kaming Arduino, maaari mo ring gamitin ang RGB digital LEDs tulad ng Neopixels (WS2812b LEDs).

Hakbang 9: RoboRealm

Ang robot na ito ay gumagamit lamang ng camera bilang sensor. Madali kang makakapagdagdag ng iba upang umangkop sa iyong aplikasyon.

Tinutukoy ng system ng paningin ng RoboRealm machine kung saan dapat pumunta ang robot, at nagpapadala ng mga utos ng control ng motor sa serial port. Ang serial port ay konektado sa isang Arduino Uno at Adafruit Motor Control Shield. Nagpapatakbo ang Arduino ng isang simpleng programa sa serial listener upang makatanggap ng mga utos at patakbuhin ang mga motor at ikiling servo ng camera.

Upang masubukan ang robot na ito, nagdisenyo ako ng isang kurso kasama ang Fiducial bilang mga marka ng waypoint. Ang mga Fucucial ay simpleng itim at puting mga imahe na madaling makita ng mga computer vision system. Maaari kang makakita ng ilang mga sample sa mga larawan sa ibaba. Ang anumang mga uri ng Fiducial ay maaaring magamit, at kahit na ilang mga regular na larawan ay maaaring magamit - kahit anong gumagana sa pagsasanay, ay sapat na madali para sa robot na makita at ihiwalay mula sa isang distansya, at hindi nakalilito sa iba pang mga imahe sa kapaligiran. Gamit ang RoboRealm, pinrograma ko ang robot upang bisitahin ang bawat Fiducial nang maayos - hindi gaanong code dahil ang lahat ng pagproseso ng imahe ay tapos na sa mga module ng point-and-click. Ang.robo file ay nakakabit, at makikita mo kung paano ako gumamit ng isang simpleng machine ng estado upang markahan ang bawat estado habang lumilipat kami sa pagitan ng mga marker. Dahil masasabi namin kung aling paraan ang nakaharap sa Fiducial, ginagamit din namin ang anggulo bilang pahiwatig upang sabihin sa robot kung aling paraan upang simulan ang paghahanap para sa susunod na Fiducial sa kurso. Sa video sa unang hakbang, maaari mong makita ang ika-3 na nakatapat sa 90 degree sa kaliwa, na sinasabi sa robot na tumingin sa kaliwa kaysa sa kanan.

Upang magamit ang nakalakip na code, i-download ang.ino file at i-load ito sa iyong Arduino Uno.

Ang RoboRealm.robo file ay ang ginamit ko para sa demo na ito. Mayroon itong ilang dagdag na mga filter at code mula sa nakaraang mga motor atbp na lahat ay hindi pinagana o nagkomento, ngunit maaari mong makita ang ilan sa mga posibleng pagkakaiba-iba. Para sa Fiducial, buksan ang Fiducial module, at sanayin ito sa folder ng mga nakakabit na Fiducial. Maaari kang gumamit ng iba't ibang, ngunit kakailanganin mong baguhin ang mga filename sa tuktok ng module na VBScript.

Hakbang 10: Variant ng Nano-ITX

Nagtayo din ako ng isa sa isang Nano-ITX board na mayroon ako. Gumamit ako ng 12v power supply board, at na-mount ang hard drive sa ilalim ng mother board na may mga karagdagang anggulo na braket. Pagkatapos, ang mga standoff ay ginamit upang itabi ang motherboard palayo sa hard drive.

Hakbang 11: Pagpipilian sa DC Motor

Gumamit ako ng mga DC motor para sa ilang naunang pagbuo. Gumagana ang mga ito ng maayos, at kakailanganin mo ng isang motor controller tulad ng RoboClaw. Ang paggamit ay magiging katulad, sa isang Arduino na nagpapatakbo ng RoboClaw para sa pagiging simple - mayroon silang sample code ng Arduino.

Para sa pamamaraang ito, gumamit ako ng mga motor na DC gear-head, at mga gulong BaneBots (tingnan ang mga larawan).

Ang sobrang mga turnilyo at Keps nut ay para sa pantay na suporta sa ilalim ng isang naunang bersyon na may bateryang 12v 7ah lead acid gel cell.

Ang ilan sa mga Bahaging ipinakita:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm shaft) Lynxmotion GHM-16

(2) Quadrature Motor Encoder w / Cables Lynxmotion QME-01

(6) Mga tornilyo sa motor - M3x6 (.5 pitch), pan head (MMC 91841a007)

(2) Mga Gulong: 2-7 / 8 "x 0.8", 1/2 "Hex Mount sa BaneBots

(2) Hub, Hex, Series 40, Set Screw, 6mm Bore, 2 Wide at BaneBots

(4) Mga konektor sa motor 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Runner Up sa Paligsahan sa Automation 2017