Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:10

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze itinuturo zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Hakbang 1: De Componenten Verzamelen

Bill Of Materials:

• Ang chassis ay naka-print sa 3D x 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A Sensor
• HC-05 BT Modyul
• USB oplader voor de batterijen
• Jumper wires
• Arduino sa +/- cable

Ang lahat ng mga ito ay ipinagkaloob sa opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Hakbang 2: Katibayan ng Mga Konsepto

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) at POC te maken. Mag-ingat sa iyo kung paano mo gagamitin ang sangkap na ito.

Sa bijlage de datasheets.

1. Sensor

Hayaan ang mga ito sa sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, maaari kang makilala ang Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het Sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Hayaan ang opsyong ito sa Serial1 selecteert, en de baudrate para sa 9600 zet voor deze Serial. Subukan ang data ng je kan sa verzenden sa 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

Sa bijlage vind je mijn code van de proof ng mga konsepto, moest je er niet aan uit geraken.

Hakbang 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond sa bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Ang De bodemplaat ay 10 x 15 x 0, 5 cm, en ay ge 3D print. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Si Eens alles ay nagpunta sa malawak na zit, dahil sa pinto ng bahay na ito ay tinagurian.

Hakbang 4: Mga kable

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema sa bijlage.

OPGELET:

- Hayaan ang zéker op nakilala A1 / 2 tl B1 / 2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd ay zodat je geen hindi magandang koneksyon hebt!

Hakbang 5: De Code

I-install ang programa sa Arduino, maaari mong iwasan ang library ng serialcommand at eepromanything sa dezelfde na mapa para sa proyekto ng arduino.

De code vind je hier:

KODE

Hakbang 6: De Regelaar

Sa de code vind je 3 mga parameter na ito ay natutugunan na magtakda ng set ng veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Ang mga parameter ng pahina ay maaaring maabot ang utos na 'debug'.

Veranderen de parameter aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot sa de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot sa de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - diff 0.5 en power 55

Hakbang 7: Het Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Hakbang 8: Mga Tip at Trick

Nakipag-ugnay sa problemang nakilala ang mijn robot, kung paano mo ito makita:

• Ang Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (tama ang H-BRUG) ay nakilala leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• Ang Controleer ay nasa index 0 (0) tl 5 (30) sa posisyon ng posisyon na pinili
• Sinusuportahan ng lahat ang hardware matig OK ay, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed malawak