Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous at RC: 22 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Mga Proyekto ng Tinkercad »

Napakalaking Paumanhin Ngayon lamang natagpuan ang disenyo ng mga binti sa tinkercad ay may problema, salamat kay Mr.kjellgnilsson.kn para sa tseke at ipaalam sa akin. Ngayon baguhin ang disenyo ng file at i-upload. Mangyaring suriin at i-download. Yaong mga nag-download at naka-print na Humihingi ako ng paumanhin, hindi ko napansin at hindi ko alam kung paano ito nagbabago.

Totoo na ang nakaraang disenyo ay gumagana rin ngunit ang magkasanib na manipis at pumuputol habang mabilis na mga hakbang.

Ang Baby MIT Cheetah Robot ay ang dating bersyon ng robot na ito. Ginawa ko ang maraming mga pagbabago sa bersyon na ito. Ngunit mas maraming nais gawin. Ngunit ang bersyon na ito ay napaka-simple para sa anumang isa upang mag-disenyo. Sa nakaraang Bersyon ng Katawan ay gawa sa kahoy ngunit sa bersyon na ito i-print ang 3D ang katawan kaya kung may nais man sa robot na ito napaka napakadaling gawin. I-download lamang at i-print ang katawan at binti, pagkatapos ay i-tornilyo ang mga servos.

Plano ko para sa tuktok na takip pagkatapos makumpleto ang proyekto, ngunit kasalukuyang dahil sa state wisdom lock na hindi ko makuha ang takip mula sa supplier. Kahit na mukhang maganda ito sa pagdadala ng dalawang baterya tulad ng Robot cow bulk sa tiyan.

Hindi ito na-upgrade mula sa luma nitong ganap na bagong pagbuo. Kaya't ang lahat ng mga hakbang ay kasama sa mga itinuturo na ito, hindi mo nais na mag-refer sa mga itinuturo na bersyon1.

Mga pangunahing pagbabago na Tapos Na

1) Katawan ay naka-print na 3D.

2) Ang Bluetooth control nito pati na rin ang Autonomous.

3) Pagpapatakbo ng Baterya (Ang malakas na baterya 18650 2No ay pinapayagan na tumakbo nang mahabang oras, Mula sa pagsisimula ng disenyo upang makumpleto ay susubukan ko ito nang higit sa 2 oras ngunit gumagana pa rin sa baterya).

4) Maraming mga pagbabago sa programa ng arduino, nabago namin ang bilis ng paglipat. Kung mayroon tayong paa para sa robot, hindi kailanman ito nahuhulog at sa oras na iyon ay binabago ang variable na smoothdelay sa programa at kahit na nakikita natin ang mabagal na paglalakad sa paggalaw.

Hakbang 1: Kinakailangan ang Mga Materyal

Mga Materyal na Kinakailangan

1) Arduino nano - 1 No.

2) HC-05 Arduino bluetooth module - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 Blg.

4) Ultrasonic Sensor HC-SR04 - 1Hindi

5) 3D print na Katawan 1 Hindi at Mga binti 4 na Sets.

6) Ultrasonic Sensor Mount - 1 No.

6) LM2596 DC sa DC Voltage Regulator. - 1Hindi

7) 3.7V 18650 Baterya - 2 Blg

8) 18650 Single Holder ng Baterya - 2 Blg

9) ON / OFF Switch.

10) M2 X 10 mm na tornilyo na may nut - 32 No.

11) Double Side plain PCB board.

12) Mga pin ng Header ng Lalaki at Babae.

13) Mga wire.

Hakbang 2: 3D Print Leg

Gumamit ng Tinkercad upang idisenyo ang mga binti at Katawan. At i-print ito ng 3D sa A3DXYZ.

Hakbang 3: Katawan sa Pag-print ng 3D

I-download ang Mga Tinkercad Files at I-print ito. Ang ilang mga butas ay inilalagay sa katawan habang inaayos at mga kable.

Hakbang 4: Plano ng Circuit at Bumuo

Tulad ng bawat plano nais naming magmaneho ng 9 na servo. Kaya't gumagamit ako ng mga Digital pin 2 hanggang 10. Ikonekta ang pin sa mga servo pin gamit ang male connector. Ang Arduino TX RX ay konektado sa bluetooth RX at TX, sensor ng Ultrasonic Echo at Trigger na konektado sa Pins A2 at A3 at ang supply ng kuryente para sa bluetooth at ang sensor ng Ultrasonic ay ibinibigay mula sa arduino 5V. Para sa Arduino Vin ay ibinibigay nang direkta mula sa 2 3.7V baterya 18650. Para sa servos Supply na ibinigay mula sa parehong 18650 ngunit sa pamamagitan ng LM2596 voltage regulator.

Gumagamit ako ng dobleng panig ng PCB upang gumawa ng kalasag. Habang gumagamit ng dobleng panig ng PCB maging maingat habang lumilikha ng track sa PCB, ang tinunaw na tingga ay dumaan sa mga butas at punan ang susunod na bahagi. Gumamit ng Mga pin ng header ng Babae sa dobleng bahagi ng PCB upang ikonekta ang arduino nano at sa kabaligtaran ng board gumamit ng mga header pin ng lalaki upang ikonekta ang mga servos, nag-solder ako ng 12 mga lalaking konektor mula 2 hanggang 13. Mga solder na babaeng pin ng header upang ikonekta ang HC- 05 module ng bluetooth sa pisara. At Mga pin ng header ng Lalaki para sa sensor ng Ultrasonic. Apat na male header pin mula sa GND, Vin ng arduino, dummy at huling isa para sa servos vin. Napakaliit ng Circuit.

Hakbang 5: Magtipon ng Leg

Mayroong 7 piraso sa isang solong itinakdang binti. Tulad ng matalino na 4 na hanay na magagamit. Sumali sa mga link ng paa kung saan ang dalawang piraso na konektado sa servo ay mayroong slot ng servo sungay sa likurang bahagi at ito ay 30mm haba na butas hanggang butas. at ang mga piraso ng link ay 6 cm mula sa butas patungo sa butas. Sa modelo ng 3D na itinakda ko lamang na 0.1mm pagkakaiba ng agwat para sa mga link, kaya't napakahigpit nito. Gumagamit ako ng pinong sheet ng emery upang madagdagan ang laki ng butas at ayusin ang mga link. Una sumali sa kaliwang bahagi at pagkatapos ay ang kanang bahagi at pagkatapos ay ang ibaba. Ngayon gamitin ang tuktok na tornilyo tulad ng takip upang hawakan ang mga link. Sumali sa lahat ng apat na mga set.

Ang tornilyo tulad ng plastik na piraso ay umaabot hanggang sa likurang bahagi ng mga link. Gumamit ng feviquick (mabilis na pag-aayos ng likido) upang permanenteng i-paste ang may hawak ng mga binti. Mag-ingat habang nag-paste, Huwag hayaang dumaloy ang feviquick sa loob ng mga gumagalaw na pagsali. Pagkatapos ay ganap na i-paste ang servo sungay sa magkabilang panig ng binti. Ngayon suriin at natagpuan ang paggalaw ay tama. Ang mga link ay 5mm makapal kaya mahirap.

Hakbang 6: Mga Pagbabago sa Katawan

Habang dinisenyo ang katawan ay nakalimutan ko ang tungkol sa mga kable at pag-aayos ng pcb, dahil plano kong hindi gumamit ng flue gun para sa pangunahing pag-aayos. Kaya ilagay ang 2mm hole para sa mga kable na may tag ng pvc cable. Ilagay ang PCB at LM2596 sa tuktok ng katawan at markahan para sa butas. Sa unang disenyo ay hindi ko plano para sa head servo (plano lamang para sa ultrasonic sensor). Kaya kumuha ng isang maliit na puwang sa harap na bahagi para sa pag-aayos ng servo.

Hakbang 7: Mga Screw Servos Na May Plano

Ang unang hakbang ay upang ayusin ang mga servos. Ang proyektong ito ay may 9 servos. Hindi pin ang koneksyon ng pin ng servos, pangalan sa programa ng arduino at lokasyon na minarkahan sa unang imahe. Gumagamit ako ng M2 X 10mm na tornilyo at nut (Sa unang plano para sa nickel screw ngunit habang nakikita ang lakas ng paa habang naglalakad nararamdaman ko kung ang tornilyo at nut ay ginagamit pagkatapos nito ay masikip at hindi makapinsala habang naglalakad). I-tornilyo ang lahat ng mga servo tulad ng larawan at ayon sa numero ng pin na mainit na pandikit ang mga konektor ng servo nang sunud-sunod. Napakadali nitong mag-plugin at walang pagkakataon ding baguhin ang mga pin.

Hakbang 8: Mga Screw Circuits

Ilagay ang kalasag sa katawan at i-tornilyo ito sa mga gilid ng katawan sa lahat ng apat na panig sa puwang. Markahan ang isang gitnang linya sa katawan at panatilihin ang circuit center sa body center. I-screw ang DC to DC regulator board na LM2596 sa likurang bahagi ng katawan.

Hakbang 9: Mga Kable at Pag-check ng Power Supply

ON / OFF Power switch na nakuha ko ay ang pagpipilian ng tornilyo sa harap. Kaya't pinutol ko ang isang maliit na payak na pcb at itali ang switch sa pcb na iyon at mainit na pandikit ito. Ngayon ilagay ang 2mm hole sa magkabilang panig sa pcb. Markahan ang holee na iyon sa likod ng katawan at drill ito. I-screw ang switch gamit ang 2mm bolt at Nut. Ang paghihinang ng positibong wire ng baterya sa pamamagitan ng paglipat na ito sa input ng LM2596 dc sa dc regulator.

Hakbang 10: Sa ilalim ng Lugar ng Trabaho ng Devepment

Ang aking lugar ng Trabaho (din ang aking silid ng kama) sa oras ng pagbuo ng sanggol na cheetah robot. Tingnan ang cheetah ng sanggol sa gitna ng paglaki nito. Maaari mo bang subaybayan ang mga tool sa paligid ko. Ayusin ito pagkatapos ng trabaho sa gabi 3 ay ang mahirap na gawain.

Hakbang 11: Pag-aayos ng Head (Pag-aayos ng Ultrasonic Sensor)

Magagamit ang may hawak ng ultrasonic online. Ngunit ang may hawak ng sungay ng tornilyo ay para sa SG90 servo screw. Kaya't taasan ko ang laki ng butas ng may-ari at i-tornilyo ang servo sungay sa may hawak ng ultrasonic sensor. Gumawa ng isang 4 wire na babae sa babaeng header pin wire extension. Na naghinang na lalaki header sa kalasag na may mga kable para sa ultrasonic. Ilagay ang head servo sa 90 degree at ikonekta ang sungay gamit ang sensor holder at i-tornilyo ito ng mahigpit.

Hakbang 12: Balansehin ang Katawan sa pamamagitan ng Baterya

Ang gitna na ng katawan ay minarkahan sa katawan ng may marker. Itaas ang katawan gamit ang screw driver sa magkabilang panig ng pagmamarka. Ilagay ang dalawang may hawak ng baterya na may mga baterya sa magkabilang panig ng Shield at ilipat ito pabalik na salita hanggang sa katawan ay tuwid. Pagkatapos markahan ang font at likod na gilid ng may-ari. Ilagay ang dalawang 2mm na butas sa ilalim ng may hawak ng baterya at markahan ito sa katawan. I-tornilyo ang may hawak ng baterya na may 2mm x10mm bolt at nut.

Hakbang 13: Iwasto ang Mga Kable

Kunin ang mga front wires sa isang gilid at pabalik na mga wire sa kabilang panig. Mag-order ng mga wires at gumamit ng pvc cable tag, itali ang mga wire sa mga butas na inilagay na sa katawan. Huwag hayaang malaya ang anumang kawad. Ngayon ang Katawan na may mga servos, PCB at baterya ay handa na.

Hakbang 14: Pag-aayos ng Mga Legs

Lumikha ng isang simpleng programa ng arduino at itakda ang mga servos sa sumusunod na posisyonLeg1F = 80 degree

Leg1B = 100 degree

Leg2F = 100 degree

Leg2B = 80 degree

Leg3F = 80 degree

Leg3B = 100 degree

Leg4F = 100 degree

Leg4B = 80

Headservo = 90

degree ayusin ang paa ng sungay sa mga servos tulad ng ipinakita sa pigura (itakda ang 30mm na link na parallel sa katawan niya) isang tornilyo ito nang mahigpit.

Hakbang 15: Tapos na Baby MIT Cheetah

Hakbang 16: Android Code

I-download ang apk file mula rito

I-download ang aia file mula rito

Ito ay isang napaka-simpleng programa na binuo sa Android na may MIT App Inventor. Ang lahat ng mga pindutan ay nagpapadala ng isang character ayon sa press at paglabas ng imahe. Sa ngayon 21 character na ginamit para sa bawat pagkilos. Kapag natanggap ng arduino ang character na ito sa pamamagitan ng bluetooth gumana ito ayon sa natanggap na character.

I-download ang app mula sa google drive sa pamamagitan ng pag-click sa link sa itaas at i-install ito sa mobile.

Hakbang 17: Mga Susi Mula sa Android

Ang listahan ng mga character na ipinadala ng Arduino ay ibinibigay sa ibaba

G Harap kaliwa F Harap I harap Kanang L Kaliwa S Itigil R Kanan H BAck kaliwa B BAck J BAck pakanan U Up D Down W Sa harap lamang pababa X Bumabalik lamang pababa Y Sa harap lamang UP Z Bumalik lamang UP O Fullstand P Fullshit C Suriin V Hai M Manu-manong A Auto

Hakbang 18: Patakbuhin ang Android App

Sa mobile Switch sa Bluetooth at Open Baby Cheetah V2. I-click ang pick bluetooth at piliin ang arduino bluetooth HC-05. Magbubukas ang control screen. Bagong pagdaragdag sa control screen ihambing sa isang bersyon ay. Auto at manu-manong, kung lumipat sa auto kung gayon ang lahat ng iba pang mga pindutan ay hindi magagawang gamitin. Lumipat sa manual mode upang maisaaktibo ang kontrol.

Hakbang 19: Arduino Code

I-download ang arduino code mula sa Google Drive

Ang pangunahing layunin ng programa ng arduino ay panatilihin ang katawan sa parehong posisyon kahit na maglakad at lumiko. Para sa anggulo na iyon ng paggalaw ng paa ay kinakalkula sa bawat taas at ilagay ito sa isang multidimensional array. Tulad ng bawat mga natanggap na utos mula sa android ang programa suriin ang array at ilipat ang binti sa direksyon na iyon. Kaya't ang katawan ay nasa parehong taas habang naglalakad at lumiliko. Ang cheetah ay naglalakad nakakatawa tulad ng front leg sa buong taas at back leg na puno pababa. Tulad ng matalinong talata talata. Tulad ng matalino tumatakbo din ito sa lahat ng taas.

Hakbang 20: Mga Pangunahing Pagbabago ng Arduino

Bilis ng paglipat

Sa nakaraang bersyon walang servo control na ibinigay kaya ang servo ilipat sa buong bilis nito. Ngunit sa bersyon na ito isang hiwalay na pamamaraan sa amin na nakasulat para sa kontrol ng bilis ng servos. Kaya't ang buong programa ay nabago sa pamamagitan ng intialize ng posisyon ng servo na nais lumipat sa pamamaraan. Ang lahat ng 8 leg servo motor huling postion ay naitala at sa bagong posisyon hanapin ang max pagkakaiba-iba ng lahat ng 8 mga motor. Sa pamamagitan ng max pagkakaiba na hatiin ang lahat ng mga hakbang na nais na ilipat nang paisa-isa at may isang para sa loop na paulit-ulit para sa mga max na hakbang na may pagkaantala, binabago namin ang bilis ng binti dito.

Awtonomiko

Kapag pinalitan mo ang auto mode sa android. Ang auto run na nakatakda sa totoo sa arduino. Sa Autonomous mode ang robot ay awtomatikong lumilipat sa tulong ng ultrasonic sensor.

Paano ito gumagana

1) Una ang robot ay pumunta sa buong posisyon ng paninindigan.

2) Sumulong at suriin ang distansya ng mga hadlang mula sa robot.

3) Kung ang distansya ay higit sa 5cm kung gayon ang paglalakad sa harap ng iba pa titigil ito.

4) Una itong binawasan ang taas hanggang sa 4 na mga hakbang nang paisa-isa.

5) Kung ang balakid ay isang tarangkahan lamang hindi ito nakakahanap ng balakid sa nabawasan na taas, pagkatapos ay sumulong ito sa pamamagitan ng paggalaw. Pagkatapos ng ilang nakapirming paggalaw ay tumayo ito at ulitin ang aksyon.

6) Kahit na hanggang sa 1 taas at natagpuan ang balakid, muli itong tumayo sa taas ng fille (ika-5 posisyon)

7) Lumiko ang ulo degree mula 90 hanggang 0 at tandaan ang distansya at i-on ang ulo sa 180 degree at tandaan ang distansya. Pagkatapos magtungo sa 90 degree.

8) Sumangguni sa kaliwang distansya ng kaliwa at kanang distansya sa kanang bahagi, lumiko sa direksyon na may mahabang distansya.

9) Pagkatapos lumipat sa harap at goto hakbang 2.

Hakbang 21: Awtomatikong Video

Buksan ang App at ikonekta ang robot at mag-click sa auto mode (ang tao sa pagbabago ng app sa robot). Ngayon tingnan ang paggalaw, sumulong at makita ang isang balakid at bawasan ang taas ng hakbang-hakbang, kahit na mayroon itong balakid. Kaya't tumayo ito at nakikita ang kaliwa at kanan, sa kaliwang bahagi ay naglalagay ako ng isang corrugated board. Kaya't ang kanang bahagi ay malayo at lumiliko ito sa kanan at naglalakad.

Hakbang 22: Baby Cheetah sa Pagkilos ng RC

Kahit na sa pamamagitan ng Autonomous mode ay napakaganda. Gustong maglaro ng mga bata nang may kontrol. Narito ang ilang mga video na may nakakatuwang aksyon ng robot. Sinasabi nito hai sa pamamagitan ng pagpapakita ng binti at mga barong na ulo. Ang orange black na kombinasyon ay tulad ng lahat. Plano ko lamang ang tuktok na takip pagkatapos ayusin ang ulo at disenyo, ngunit dahil sa pag-lock down ay hindi ko makuha ang tuktok na takip. Kapag nakumpleto ang trabaho sa pagtakip ay naglalagay ako ng isang photo shoot at upload dito.

Salamat sa pagdaan sa aking proyekto.

Mas marami pa upang tamasahin …………… Huwag kalimutan na magbigay ng puna at hikayatin ako ng mga kaibigan

Hukom ng Hukom sa Arduino Contest 2020