Kinokontrol ng DIY Arduino Multiwii Flight Controller: 7 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Ang proyektong ito ay upang lumikha ng isang maraming nalalaman ngunit pasadyang multicopter drone lohika-board batay sa Arduino at Multiwii.

Hakbang 1: Hardware

Ang isang Arduino Nano ay ginamit para sa pagproseso ng lohika at isang MPU-6050 ang ipinatupad para sa pag-input ng gyroscope at accelerometer.

Hakbang 2: Pagdidisenyo

I-download ang Fritzing. Ito ay isang software na pagdidisenyo ng circuit para sa mas maliit, mas simpleng mga circuit. Ito ay isa sa pinaka simple ngunit mabisang magagamit na software ng pagdisenyo ng PCB.

Magagamit ang aking disenyo ng circuit sa pamamagitan ng kalakip na "myPCB.fzz".

Kung ang iyong sensor ay hindi magagamit sa Fritzing bilang default, maaari mong i-download ang eskematiko ng sensor (.fzz file) at i-drag ang file sa workspace.

Hakbang 3: Pag-tela at pagpupulong

Ang mga ito ay dalawang paraan upang magawa ang paggawa ng PCB mula sa iyong disenyo. Ginamit ko ang unang pagpipilian habang nagtatrabaho sa proyektong ito.

Ginawa ang PCB Online

Gumamit ako ng SeeedStudio na may pinakamainam na mga resulta sa isang mapagkumpitensyang presyo.

Sa Fritzing, i-export ang iyong proyekto bilang isang gerber file.

Maaari mong tingnan ang disenyo sa pamamagitan ng pag-upload ng (mga) file ng gerber dito.

Pagkatapos ay lumikha ng isang account sa seeedstudio, i-drag ang iyong mga gerber file sa gawa-gawa na pahina ng SeeedStudio, at mag-order sa nais na mga pagtutukoy.

Assembly

Ihihinang ang iyong mga bahagi sa iyong PCB. Isaalang-alang ang isang naka-print na 3D na pambalot para sa flight controller.

Hakbang 4: Pag-set up ng Mga Controllers Multiwii Code

Ang code ng MultiWii ay libre, madaling gamitin, at sinusuportahan nito ang maraming (karamihan) mga pagbubuo.

I-download ang Multiwii at ang Arduino IDE.

Ikonekta ang flight controller sa iyong computer.

Sa computer, buksan ang nai-download na folder na MultiWii at buksan ang Arduino file na tinatawag na "MultiWii.ino".

Pag-access sa tab na "config.h" at tanggalin ang "//", pagpili ng nais na uri ng multirotor.

Mag-scroll pababa at ipasok ang minimum at maximum na mga halaga ng iyong transmitter.

Uncomment ang ginamit na mga sensor.

Susunod, sundin ang mga tagubiling nagkomento sa buong file.

Pagkatapos nito, sa tuktok na menu ng IDE, mag-click sa Tools, Boards, at piliin ang Arduino micro-controller na iyong ginagamit.

Pagkatapos, mag-click sa Tools, Port, at piliin ang port ng computer kung nasaan ang iyong controller.

I-upload ang Multiwii code sa pamamagitan ng pag-click sa pindutan na hugis tulad ng isang arrow.

Matapos ang pag-upload, ang text na "matagumpay na na-upload" ay dapat na lumitaw sa IDE.

Hakbang 5: Paggamit ng Multiwii GUI

Buksan ang iyong MultiWii folder, mag-click sa MultiwiiConf, application.windows32 (o pagpipilian ng nais na operating system), at sa wakas buksan ang MultiWiiConf.exe.

Sa kaliwang tuktok ng window, piliin ang port kung nasaan ang iyong flight controller at mag-click sa pagsisimula. Dapat ipakita ang mga Halaga ng Sensor sa application.

Sa kanan, piliin ang uri ng sensor. Upang mai-calibrate ang sensor, dahan-dahang ilipat / ikiling ang flight controller ayon sa na-prompt.

Ang isang modelo ng nais na drone ay dapat lumitaw sa application. Ang paggalaw nito ay dapat na gayahin ang mga paggalaw ng flight controller.

Hakbang 6: Mga Tip sa Pag-tune ng PID at Pagkakalibrate

Ikonekta ang flight controller sa multirotor upang ayusin ang mga halagang PID.

Itakda ang mga halagang PID sa default at tiyaking nasa gitna ang gravity ng multirotor.

Maingat na hawakan ang multicopter upang ang mga pagbabasa ng iyong gyroscope sa GUI ay patag. Pagkatapos itakda ang throttle sa 50%.

Tandaan: Kung ang pagbabasa ng accelerometer ay nagbago nang labis, iyon ay indikasyon ng labis na panginginig ng boses. Maaaring kailanganin ang panginginig ng boses upang mabawasan ang mga panginginig ng boses (Gumamit ako ng Double Sided Tape bilang isang alternatibong solusyon).

Ngayon habang maingat na hinahawakan ang iyong rotor sa isang ligtas na lugar, dagdagan ang throttle hanggang sa pakiramdam ng multirotor na walang timbang.

Ilagay ang presyon (sandalan) sa bawat axis ng drone. Dapat mong maramdaman ang paglaban laban sa pagbabago na iyon. Baguhin ang halagang P hanggang sa kapansin-pansin ang pagtutol na ito.

Sa iyong kamay, i-oscillate (ikiling) ang drone pabalik-balik gamit ang iyong kamay. Sa application, dagdagan ang halaga ng P hanggang sa ang drone ay bahagyang nagsimulang oscillating sa sarili nitong. Ngayon bawasan ng kaunti ang halagang P. Ulitin ang prosesong ito, sa oras na ito ay oscillating ang drone sa mga gilid (sa kaliwa at kanan).

Ang naka-calibrate na mga halaga ay dapat na angkop para sa paglipad ngayon.

Para sa mga tip sa pag-tune para sa iba't ibang uri ng flight, tingnan ang seksyong "Advanced Tuning - praktikal na pagpapatupad" dito.

Hakbang 7: Lumipad

Huwag mag-atubiling karagdagang mag-eksperimento sa mga halagang PID nang may pag-iingat.

Kung nais mong magdagdag ng mga karagdagang tampok sa iyong drone, maaari mong isaalang-alang ang pagdaragdag ng isang live stream gamit ang isang Raspberry Pi o pagdaragdag ng mga kakayahan sa Bluetooth dito.

Isang espesyal na salamat kay robobot3112 sa pagtulong sa akin sa pag-set up ng aking flight controller.

Kung sa palagay mo nararapat ang proyektong ito, huwag kalimutang bumoto, paborito, o mag-subscribe.

Huwag mag-atubiling pag-usapan ang iba pang mga posibleng tampok, magtanong sa akin ng isang katanungan, o magbahagi ng mga saloobin sa seksyon ng komento sa ibaba.

Maglibang sa paglipad!