Overkill Conveyor System: 8 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Itinuturo sa palabas na ito kung paano gumawa ng isang labis na paggamit ng conveyor-belt na robot-system, na binubuo ng isang conveyor belt, isang plc, dalawang robot at isang Pixy cam. Ang pagpapaandar ng system ay kumuha ng isang may kulay na bagay mula sa conveyor at ibigay ito mula sa robot 1 hanggang sa robot 2, irehistro ang kulay at ihatid muli ang mga ito sa conveyor. Ang itinuturo na ito ay nasa bahagi lamang ng robot. Ang gabay sa PLC at conveyor ay hindi ipapakita.

Ang sistemang ito ay ginagawa para sa mga hangaring pang-edukasyon.

Ang mga hakbang ng sistemang ito ay ang mga sumusunod:

1. Ang may kulay na bagay ay ipinapadala sa conveyorbelt.
2. Ang sensor na konektado sa PLC ay nakakakita ng object sa dulo ng conveyor.
3. Huminto ang conveyor.
4. Nagpapadala ng signal ang PLC sa Robot 1 (handa na para sa pickup).
5. Ang Robot 1 ay kumukuha ng object at gumagalaw upang ilipat ang posisyon.
6. Nagpapadala ng signal ang Robot 1 sa robot 2 (handa nang ilipat)
7. Ang Robot 2 ay lumilipat sa posisyon ng paglipat.
8. Robot 2 Kinukuha ang object.
9. Ang bagay ay ililipat sa hangin mula sa robot 1 hanggang sa robot 2.
10. Nagpapadala ng signal ang Robot 2 sa Robot 1 (signal na natanggap ng object).
11. Kinukuha ng Robot 2 ang object, at ini-scan ang kulay gamit ang Pixy cam.
12. Nagpapadala ng signal ang Robot 2 sa PLC (Signal para sa pag-uuri ng kulay).
13. Iniimbak ng PLC ang kulay at sinusubaybayan ang mga may kulay na mga bagay.
14. Ang Robot 2 ay nagpapadala ng signal sa PLC upang ihinto ang conveyor.
15. Robot 2 Ibinalik ang bagay sa conveyor.
16. Nagpapadala ng signal ang Robot 2 sa PLC (object deliverd).
17. Umuulit ang proseso ng system.

Hakbang 1: Kagamitan

Robot arm:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (Ang gabay sa Assembly ay matatagpuan sa PhantomX Assembly Guide)
• 1 WidowX Robot Arm (Ang gabay sa Assembly ay matatagpuan sa WidowX Assembly Guide)
• Software para sa pagkontrol sa mga bisig ng Robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Camera ng detection ng kulay:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Software para sa Pixy cam (Pixy software)

Controller:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Gabay para sa pag-set up ng ArboitX)

Hardware:

• 1 Robot Geek Malaking Workbench
• 4 RobotGeek Relay
• 1 maliit na humantong ilaw

Hakbang 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Sa itaas ay isang larawan sa labas ng ArbotiX-M board at kung paano sila naka-set up para sa Robot 1 at Robot 2.

Robot 1:

• Ang relay na konektado sa PLC ay konektado sa D16 (pulang bilog)
• Ang komunikasyon sa pagitan ng dalawang mga robot ay konektado sa D4 at D63 (magpadala at tumanggap ng signal)
• Ang itim na bilog ay kung saan ikonekta ang koneksyon sa usb, kaya posible na i-program ang board.
• Ang lila na bilog ay kung saan nakakonekta ang unang servo (ang una lamang, ang natitira ay konektado sa bawat motor).

Robot 2:

• Ang 3 relay sa robot 2 ay konektado sa D2, D4 at D6 (ang mga pulang bilog sa kaliwa).
• Ang ilaw ay konektado sa D23 (pulang bilog sa kanan)
• Ang komunikasyon sa pagitan ng dalawang mga robot ay konektado sa D12 at D13 (magpadala at tumanggap ng signal)
• Ipinapahiwatig ng berdeng bilog kung saan makikipag-usap sa Pixy CMUcam5.
• Ang itim na bilog ay kung saan ikonekta ang koneksyon sa usb, kaya posible na i-program ang board.
• Ang lila na bilog ay kung saan nakakonekta ang unang servo (ang una lamang, ang natitira ay konektado sa bawat motor).

Hakbang 3: Pixy

Ang berdeng bilog ay ang koneksyon upang makipag-ugnay sa Arbotix board.

Ang Pulang bilog ay ang koneksyon sa Usb.

Hakbang 4: Mga Relay

Relay sa Robots:

Ang 3 relay sa robot 2 ay naka-wire upang magpadala ng isang senyas sa PLC kapag naaktibo.

1. Signal kapag ang robot 2 ay naglagay ng isang bagay sa conveyor.
2. Signal para sa pagtuklas ng pulang kulay.
3. Hudyat para sa pagtuklas ng asul na kulay.

Ang ika-4 na relay ay konektado sa PLC. Nagpapadala ito ng isang senyas sa Robot 1 kapag naaktibo.

4. Signal kapag handa na ang bagay para sa pickup.

Hakbang 5: Paano Mag-setup ng System

Physical Setup:

Dahil ang dalawang robot ay maglilipat ng mga bagay sa pagitan nila, ang lokasyon ng mga robot ay kailangang manatiling pareho. Samakatuwid ang mga clamp ay ginamit upang hawakan ang mga robot sa lugar. Kapag naitakda ang mga robot sa lugar maaaring magawa ang pagprograma.

Maaaring may mga problema sa pagtuklas ng mga kulay ng Pixy cam kapag hindi ito dapat nakakita ng anumang bagay. Ang pag-iilaw at mga kulay sa silid ang karaniwang sanhi. Upang kontrahin ito, isang puting kahon, walang papel ang ginawa, at naglagay kami ng isang maliit na maliwanag na ilaw sa tabi ng Pixy cam.

Hakbang 6: Code

Ang code para sa Robot 1 at Robot 2 ay matatagpuan sa mga zip file. Huwag mag-atubiling gumawa ng iyong sariling code o gumawa ng mga pagbabago sa mayroon nang code.

Hakbang 7: Mga Pagpapabuti

Upang matiyak na palaging may tamang pagkakalagay sa conveyor ang mga bagay mas gugustuhin itong mag-install ng mga gumagabay na daang-bakal.

Ang isang matatag na mapagkukunan ng ilaw at pagkakaroon ng isang saradong silid para sa Pixy cam ay magpapadali din sa pag-wotk ng mga kulay.

Siguraduhing ibagsak ang mga Robots sa isang karaniwang batayan. Ang mga problema sa signal sa pagitan ng dalawang robot ay maaaring mangyari kung hindi ito na-grounded nang maayos.

Hakbang 8: Tumatakbo ang System

Video ng pagpapatakbo ng system