Robotic Arm - DIY: 5 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Mula pa noong bata ako, palagi kong nais na gumawa ng isang bagay na talagang cool. Sa kasamaang palad para sa mas bata sa akin, wala akong sapat na kaalaman sa oras upang gumawa ng anumang bagay. Ngunit ngayon, alam ko ang kaunting electronics at pinalo ko ang proyektong ito sa panahon ng taglamig.

Talaga Lumikha ako ng isang robotic arm gamit ang karton, servos at iba pang mga bagay na maaaring ilipat ang mga daliri gamit ang mga flex sensor alinsunod sa paggalaw ng aming sariling mga daliri.

Kung mayroon kang anumang mga mungkahi, iwanan ito sa mga komento.

Hakbang 1: Kinakailangan ang Mga Bahagi:

1. Mga servos
2. Mga Flex Sensor (5)
3. Karton
4. Tape
5. Mga kuwerdas
6. Arduino
7. Resistor (5 x 1k ohm)

Hakbang 2: Mga Flex Sensor:

Ano sila

Ang mga Flex sensor ay mga sensor na nagbabago ng paglaban kung sila ay baluktot mula sa kanilang orihinal na estado. Talaga, ito ay isang variable risistor.

Pag-interfacing kay Arduino:

Hindi mabasa ng Arduino ang mga resistensya, ngunit makakabasa ito ng mga voltages sa pamamagitan ng analog pin nito. Kaya, lumikha kami ng isang circuit ng divider ng boltahe.

Ang isang bagay na dapat tandaan ay ang mga sensor na ito ay napaka-marupok, kaya subukang panatilihing ligtas ang mga ito at huwag hawakan ang mga ito nang halos.

Ikonekta ang flex sensor sa Arduino tulad ng larawan sa itaas. Matapos ikonekta ang mga ito, i-plug ang Arduino sa iyong laptop at PC at buksan ang Arduino IDE. Gamitin ang code sa ibaba upang makuha ang Maximum at Minimum na halaga. Sa orihinal nitong estado, bibigyan nito ang minimum na halaga. Kapag yumuko mo ang sensor sa isang anggulo na 90-degree, makakakuha ka ng maximum na halaga. Matapos i-upload ang code, buksan ang serial monitor upang makita ang mga halagang ito. Itala ang mga halagang ito.

int flexsensor = A0; int val;

walang bisa ang pag-setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

antala (50);

}

Sa kagandahang-loob ng Mga Larawan: Google

Hakbang 3: Mga servos:

Hindi ko pag-uusapan ang tungkol sa kung paano gumagana ang mga servo sa itinuturo na ito. Mayroong iba pang mga tutorial sa online upang matulungan ka sa na.

Ang mga servos ay mayroong tatlong mga terminal na GND (kayumanggi), Vcc (pula) at signal (dilaw o kahel). Ikonekta ang Vcc sa 5V ng Arduino at GND ng servo sa lupa ng Arduino. Ang signal ay napupunta sa mga PWM na pin ng Arduino na kinakatawan ng simbolong '~' (tilde). Ang isa pang bagay na dapat malaman ay ang paglilipat ng servos mula 0 hanggang 180 degree. Kaya ang Arduino IDE ay mayroong silid-aklatan upang magpadala ng mga signal na nagpapadala ng mga degree sa mga servo.

Ang sensor ng Flex ay mai-nakakabit sa aming mga daliri, kaya kapag inilipat natin ang aming mga daliri ay gumagalaw din ang mga Flex sensor at samakatuwid ay nagbabago ang paglaban. Dahil dito, binabasa ng Arduino ang iba't ibang mga halaga mula sa analog pin nito.

Tandaan mula sa huling hakbang na nakakuha kami ng mga halagang max at min mula sa sensor. Gagamitin namin ang mga halagang iyon upang mai-map ito sa 0 hanggang 180 degree.

#includeServo x; // tukuyin ang bagay

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // muling tukuyin ang maxval ayon sa iyong sensor

int minval = 750; // muling tukuyin ang minval alinsunod sa iyong sensor

walang bisa ang pag-setup ()

{

x.attach (9); // Servo attache upang i-pin 9

}

walang bisa loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0); // Map ang mga halagang 0 hanggang 180

x. magsulat (val);

antala (10);

}

Ang code sa itaas ay para sa 1 servo at 1 flex sensor.

Hakbang 4: Mga Daliri sa Mekanikal:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Nakuha ko ito sa Science toymaker

sciencetoymaker.org/

I-download ang imahe at kumuha ng isang printout nito at i-paste ito sa isang manipis na sheet ng karton.

Gupitin ang mga linya (tuloy-tuloy) at gumawa ng mga tupi sa mga tuldok na linya. Pagkatapos gawin ito makakakuha ka ng hugis-parihaba na cuboid na magkatulad sa isang daliri. Mayroong dalawang bahagi ng imahe, ang kaliwa ay ang nababaluktot at ang tamang isa ay para sa katatagan. Hindi ko ginamit ang tama, ngunit magagamit mo ito kung nais mo.

Ulitin ang pareho para sa iba pang apat na mga daliri. Pagkatapos nito, ilagay ang mga ito sa isang base upang kumatawan sa palad. Maglakip ng isang string mula sa tuktok ng daliri sa pamamagitan ng guwang sa loob at sa wakas hanggang sa ibaba. Kung ang lahat ay tapos nang tama, dapat gumalaw ang daliri kung hilahin mo ang string.

Hakbang 5: Ikinakabit ang Lahat:

Ilagay ang lahat ng mga servo sa base. Ilipat ang servos nang una sa 0 degree. Pagkatapos nito, ilagay ang kalakip na nakukuha mo sa mga servo. Ikabit ang mga string sa mga servo. Ulitin ang lahat ng mga koneksyon para sa mga servos, Flex sensor para sa iba pang apat na mga daliri.

Mayroon lamang akong isang flex sensor, kaya ginamit ko ito upang makontrol ang lahat ng 5 servos. Dito ko binago ito upang ang bawat flex sensor ay makontrol ang 5 malayang servo.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

walang bisa ang pag-setup ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a.attach (5);

b.attach (6);

}

walang bisa loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x. magsulat (val);

y. magsulat (val);

z.write (val);

a. magsulat (val);

b. magsulat (val);

antala (10);

}