Biofish: 3 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Ang proyektong ito ay isang bionic inspired robot fish. Sinimulan ko ang proyektong ito dahil nais kong gumawa ng isang robot ng isda na may mataas na kakayahang umangkop na may isang mababang gastos sa pangkalahatan.

Ang proyektong ito ay patuloy pa rin. Maaari mong suriin ang demo na video dito.

Hakbang 1: Disenyo ng Mekanikal

Ang isda ay may ganap na 6 degree na kalayaan. 4 DC motor para sa mga galaw ng buntot na tumutulong sa paglangoy ng isda pasulong, paatras at pagliko. Upang magawang lumangoy ng patayo ang isda sa tubig. Mayroong 2 mga palikpik na kinokontrol ng servo na ginagaya ang pelvic fin ng totoong isda.

Upang gawing madaling naka-print ang mga bahagi ng 3d, ang buntot ng robot ay binubuo ng 4 na parehong modular. Upang mabawasan ang gastos ng robot, gumamit ako ng N20 motor sa buntot ng robot. Ang ganitong uri ng motor ay madaling matagpuan sa isang makatwirang presyo. Gayundin, madali mong makontrol ang mga ito. Ang isang potensyomiter ay konektado sa axis sa bawat magkasanib na modular upang ibalik ang posisyon. Ang 9g servos ay prefect upang makontrol ang paggalaw ng mga palikpik dahil sila ay maliit, mura at handa nang kontrolin. Ang katawan ng isda ay nakakabit ng baterya at lahat ng mga elektronikong bahagi. Upang maputol ang bigat ng buong system, sinubukan kong idisenyo ito hangga't maaari.

Hakbang 2: Disenyo ng Elektronikon

Ang system ay kinokontrol ng 2 arduino pro mini. Upang magaan ang timbang ng kontroladong bahagi, dinisenyo ko ang driver ng motor na PCB na may 3 L9110 na driver ng motor na IC. Maaari mong suriin ang layout ng PCB dito. 2 arduino ay nakikipag-usap sa pamamagitan ng IIC. Pagdating sa pinagmulan ng kuryente, pumili ako ng isang 18650 na baterya ng leon mula sa Panasonic. Tumatakbo na may 3200mah sa 3.7v, Ang baterya ay sapat para sa isda upang magpatakbo ng isang solidong 30 minuto. Para sa karagdagang pag-unlad, iniisip ko ang tungkol sa paggamit ng isang raspberry pi zero para sa ilang mga mas kumplikadong gawain tulad ng computer vision at wireless control, Gayunpaman, ang bahaging ito ay hindi pa rin natatapos.

Hakbang 3: Pagkontrol

Ang pustura ng paglangoy ng isda ay mahalaga sa bilis ng paglangoy. Tulad ng nakikita mo sa demo, kasalukuyang natapos ko ang kontrol ng PID ng bawat magkasanib. Pinangangasiwaan ng master device ang posisyon ng isda at ipinadala ito sa alipin na kumokontrol sa motor sa real time.