Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Nais mo na bang magkaroon ng isang robotic arm na gumagawa ka ng pancake? Gusto mo ba ng pixel art? Ngayon ay maaari kang magkaroon ng pareho! Sa ganitong simpleng pag-set up, maaari kang gumawa ng isang robotic arm draw pixel art pancake para sa iyo at kahit i-flip ang mga ito.

Ang ideya

Ang ideya ay ang paggamit ng kinematic at isang coordinate system, upang gawin ang robotarm na iguhit ang mga pancake. Sa kasong ito, gumuhit kami ng 8x8 pixel pancake, ngunit maaari kang gumawa ng maraming pixel na gusto mo.

Gumagamit kami ng 4 na magkakaibang mga kulay ng prutas upang tinain ang kuwarta ng pancake, at 1 tubo para sa bawat kulay. Maaari kang gumawa ng maraming mga kulay hangga't gusto mo

Hakbang 1: Mga Bahagi

Hardware:

• Ginagamit namin ang WidowX robotic arm (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 na dispenser na umaangkop sa pagkakahawak ng WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Isang 50x4cm na piraso ng scrap oak kahoy bilang may-hawak ng dispenser
• Isang 40x60cm na piraso ng kahoy na ply bilang base para sa may hawak ng WidowX at dispenser
• isang 4x8cm na piraso ng scrap kahoy para sa palet kutsilyo
• 1 portable hob
• Kawali
• Paletknife

Software

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Aklatan ng Arbotix

Hakbang 2: Pag-setup

Una, kailangan nating ayusin ang aming WidowX sa playwud, para sa isang solidong base (tingnan ang fig1). Pagkatapos ay aayusin namin ang kahoy na oak sa playwud. Pagkatapos mag-drill ng 4 na butas na may hindi bababa sa 5 cm sa pagitan nila, upang matiyak na ang WidowX ay hindi natatalo ang iba pang mga dispenser, kapag kumukuha ng isang bagong dispenser (tingnan ang fig2. Ngayon gumawa ng isang puwang sa kahoy na 8x4cm, para sa spatula (tingnan ang fig3) Ang spatula ay kailangang nasa isang posisyon, maaaring makuha ito ng WidowX. Ang natitira ngayon, ay ilagay ang hob at frying pan na maabot ng WidowX.

Nalaman namin na ang aming pincher motor ay hindi makatiis sa init, kaya kailangan naming gumawa ng isang maliit na heatshield (tingnan ang fig4). Ginawa ito mula sa karton at tinfoil, ngunit gumagana ito tulad ng isang alindog.

Hakbang 3: Pagkakalibrate

Ngayon na na-set up namin ang lahat ng mga bahagi, oras nito upang

i-calibrate ang WidowX. Magtatagal ito ng ilang oras, ngunit napakahalaga nito upang makakuha ng pare-pareho na mga resulta sa huli. Nalaman namin na maaaring kailanganin mong mag-calibrate muli sa proseso. Maaaring ito ay dahil sa pagpindot ng mga bagay sa WidowX, ang mga sangkap na nagpapalawak ng init o iba pang mga variable.

Ang paraan ng pagkakalibrate namin ng WidowX, ay sa pamamagitan ng paggamit ng programa ng Arm Link, upang mahanap ang aming nakapirming mga puntos. Gamitin ang pagpapaandar ng awtomatikong pag-update upang makalapit sa isang point ng pag-aayos. Pagkatapos ay gumawa ng maliliit na pagsasaayos at pag-update, hanggang sa nasiyahan ka sa isang fix point. Ngayon ulitin para sa bawat point ng pag-aayos.

Kailangan nating hanapin ang lahat ng aming mga nakapirming puntos. Nakakuha kami

· Ang 4 na dispenser

· Sa itaas mismo ng 4 na dispenser

· Ang spatula (kapag nasa slot nito)

· Ang spatula (kapag ito ay nasa itaas mismo ng puwang nito)

· Ay nagsisimula ang aming sistema ng coordinate sa kawali.

Ang dahilan na kailangan namin ng 2 puntos para sa spatula, ay dahil ang program ng WidowX ay na-program upang makuha ang pinakamadaling ruta sa pagitan ng 2 puntos. Nangangahulugan ito na hindi ka makatiyak na idudulas nito ang spatula sa puwang nito nang tama, maliban kung may isang punto mismo bago ang puwang din. Nangangahulugan din ito na baka gusto mong magdagdag ng mga puntos sa itaas mismo ng mga dispenser, upang matiyak na hindi sila maaabot ng WidowX sa paraan nito upang agawin ang mga ito.

Kung ang braso ay tumama sa isang bagay na gumagalaw mula sa isang posisyon patungo sa iba pa, kailangan mong magdagdag ng isang punto sa pagitan ng dalawang posisyon, upang matiyak na malinaw ito sa ibang mga bagay (kawali, hob atbp.)

Kapag nakuha mo ang lahat ng iyong mga puntos, handa ka nang gawin ang bahagi ng programa.

Hakbang 4: Programming

Ang aming batayang programa ay tinatawag na interbotiXArmPlayback, na isang programa para sa Arbotix. Nagagawa nitong patakbuhin ang isang pagkakasunud-sunod na ginawa sa Armlink.

Sa loob ng interbotiXArmPlayback tinutukoy namin na gumagamit kami ng isang widX na robot, at wala kaming naka-attach na isang pindutan. Sa loob ng programa ay mayroong 3 mga aklatan ', globalArm.h, na mayroong haba para sa bawat magkasanib, para magamit ang pahina ng Kinematic.h. Ang huling silid aklatan ay ArmSequence.h kung saan nakasulat ang Sequence. Gumagamit kami ng interbotiXArmPlayback, dahil mayroon na itong mga kinematic na maaaring magamit ang X, Y at Z axis, upang makontrol ang robot. Pagkatapos ay ginagamit namin ang Armlink upang mahanap ang mga waypoint upang kunin ang mga tubo na may kuwarta, gran ang spatula, hanapin ang panimulang punto para sa 8x8 coodinate system atbp (tingnan ang fig1). Gumamit kami ng pagsubok at error upang tantyahin ang puwang sa pagitan ng mga tuldok sa aming coordinate system. Kakailanganin mong itugma ang distansya na ito, sa dami ng kuwarta na naipamahagi sa bawat punto.

Gumawa kami ng isang pahina para sa bawat larawan, blomst.h na isang bulaklak, fugl.h na isang ibon at Pokeball.h na isang Pokeball, na may 64 na lugar sa aming 8x8 na larawan na may 4 na magkakaibang kulay, kaya kailangan lamang namin upang tanggalin o idagdag ang "//" kung saan nais naming maglagay ang robot ng kaunting kuwarta (tingnan ang fig2).

Ang code na ginawa namin ay nasa RAR file.

Hakbang 5: Ilang Inspirasyon

Narito ang ilang mga halimbawa ng mga pixel art pancake. Ngunit tandaan, ang iyong imahinasyon ay ang hangganan:)