Talaan ng mga Nilalaman:
- Hakbang 1: Pagbuo ng Robot Chassis
- Hakbang 2: Pagkabit sa Mecanum Wheels
- Hakbang 3: Koneksyon ng Mga Elektronikong Bahagi
- Hakbang 4: Arduino Mega Code
- Hakbang 5: Pagkontrol sa Mecanum Wheel Robot
Video: Mecanum Wheel Robot - Kinokontrol ng Bluetooth: 5 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)
2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14
Dahil naaalala ko palagi kong nais na bumuo ng isang mecanum wheel robot. Ang mga mecanum wheel robotic platform na magagamit sa merkado ay medyo masyadong mahal para sa akin kaya't nagpasya akong bumuo ng aking robot mula sa simula.
Tulad ng walang ibang robot meacanum wheel robot na maaaring lumipat nang walang anumang kahirapan. Ginagawa itong tampok na natatangi at nagbibigay-daan para sa madaling pagmamaniobra sa masikip na puwang nang hindi na kailangan paikutin sa lugar.
Kaya, oras na upang bumaba sa trabaho!
Mga bahaging kinakailangan sa proyektong ito:
- Arduino Mega 2560 x1
- TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier x2
- HC-06 Bluetooth module o katulad na x1
- Breadboard (min laki) x1
- Mga baterya ng Li-Po: 7.4V 2200 mAh at 11.1V 2800 mAh x1
- SKYRC iMAX B6 Mini baterya charger x1
- DC motor 12V x4
- Mecanum wheel x4
- Mga jumper at cable
- Nuts at bolts
- Ang chassis na gawa sa plastik
Hakbang 1: Pagbuo ng Robot Chassis
Ang unang bagay na dapat gawin ay i-cut ang isang piraso ng plastic plate (153x260 mm). Sa susunod na hakbang ay kinulit ko ang mga dc motor na inilagay sa isang metal tube sa base ng plastik. Sa halip na 2 metal tubes maaari mo ring gamitin ang 4 na may hawak ng metal para sa dc motors. Ang huling hakbang sa konstruksyon ng chassis ng robot ay umaangkop sa mga gulong.
Hakbang 2: Pagkabit sa Mecanum Wheels
Ang mga gulong ng mecanum ay dapat na nilagyan sa tamang paraan. Ang isang tamang pagsasaayos ay nangangailangan ng bawat isa sa apat na gulong ng mecanum ay nakatakda sa paraan tulad ng ipinakita sa larawan sa itaas. Ang axis ng pag-ikot ng tuktok na roller ng bawat gulong ay dapat tumawid sa gitna ng chassis ng robot (point C).
Hakbang 3: Koneksyon ng Mga Elektronikong Bahagi
Ang utak ng system ay ang Arduino Mega 2560. Bilang isang driver ng motor ginamit ko ang dalawang TB6612FNG dalawahang mga driver ng driver ng motor. Ang motor controller na ito ay may sapat na saklaw ng mga katanggap-tanggap na voltages ng pag-input (4.5V hanggang 13.5V) at tuluy-tuloy na kasalukuyang output (1A bawat channel). Ang robot ay kinokontrol sa pamamagitan ng Bluetooth gamit ang Android application. Sa proyektong ito gumamit ako ng isang tanyag na murang module ng Bluetooth na HC-06. Ang elektronikong sistema ay nilagyan ng dalawang mapagkukunan ng kuryente. Isa para sa pagbibigay ng DC motors (LiPo baterya 11.1V, 1300 mAh) at ang iba pa upang magbigay ng Arduino at bluetooth module (LiPo na baterya 7.4V, 1800 mah).
Ang lahat ng mga koneksyon ng mga elektronikong module ay ang mga sumusunod:
-
Bluetooth (hal. HC-06) -> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
TB6612FNG Dual Motor Driver -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- LeftRearMotor_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- RightRearMotor_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - boltahe ng motor (4.5 hanggang 13.5 V) - 11.1V mula sa baterya ng LiPo
- Vcc - voltage voltage (2.7 hanggang 5.5) - 5V mula sa Arduino
- GND - GND
-
TB6612FNG Dual Motor Driver -> DC Motors
- MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
- MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
- MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
- MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
- MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
- MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor
Hakbang 4: Arduino Mega Code
Ang buong code para sa proyektong ito ay magagamit sa GitHub: link
Ang Arduino program ay sumusuri sa pangunahing loop - "void loop ()" kung ang bagong command (character) ay naipadala mula sa Android app sa pamamagitan ng bluetooth. Kung mayroong anumang papasok na character mula sa serial ng bluetooth nagsisimula ang programa sa pagpapatupad ng "void processInput ()" na function. Pagkatapos mula sa pagpapaandar na ito depende sa character ng isang tukoy na function ng control sa direksyon ay tinatawag na (hal. Para sa "r" character function "void moveRight (int mspeed)" ay tinawag). Mula sa isang naibigay na function control control bawat motor ay nakatakda sa nais na bilis at direksyon ng pag-ikot ng function na "void motorControl" upang ang robot ay lumipat sa nais na direksyon.
Maaari mo ring gamitin ang aking iba pang halimbawa ng code para sa Arduino Mega 2560 na nagbibigay-daan sa iyo upang makontrol ang isang mecanum wheel robot gamit ang mga utos ng boses: link. Bilang karagdagan kakailanganin mong i-download ang BT Voice Control para sa Arduino app mula sa Google Play.
Hakbang 5: Pagkontrol sa Mecanum Wheel Robot
Ang bawat gulong mecanum ay may mga libreng roller, na gumagawa ng isang anggulo ng 45 degree sa axis ng gulong. Pinapayagan ng disenyo ng gulong na ito ang robot na lumipat sa anumang direksyon tulad ng ipinakita sa itaas na pigura. Ipinapakita ng asul at berdeng mga arrow ang direksyon ng mga puwersa ng alitan na kumikilos sa bawat gulong mecanum. Sa pamamagitan ng paggalaw ng lahat ng apat na gulong sa parehong direksyon maaari tayong makakuha ng pasulong o paatras na paggalaw. Ang pagkontrol sa dalawang gulong sa isang dayagonal sa parehong direksyon at iba pang dalawang gulong sa kabaligtaran na direksyon nakakakuha kami ng patagilid na kilusan tulad ng ipinakita sa pangalawang pigura (ilipat sa kanan).
Maaari mong i-download ang aking Android app na nagbibigay-daan sa iyo upang makontrol ang mecanum wheel robot mula sa Google Play: link
Paano gamitin ang Android app:
- i-tap ang pindutan ng menu o 3 patayong mga tuldok (depende sa bersyon ng iyong Android)
- piliin ang tab na "Kumonekta sa isang aparato"
- mag-tap sa tab na "HC-06" at makalipas ang ilang sandali dapat mong makita ang mensahe na "Nakakonekta sa HC-06"
- pagkatapos ng pagkonekta, maaari mong makontrol ang iyong robot
- kung hindi mo nakikita ang iyong bluetooth device na HC-06 i-tap ang pindutang "I-scan para sa mga aparato"
- sa unang paggamit ipares ang iyong mga aparatong Bluetooth sa pamamagitan ng pagpasok ng default code na "1234"
Kung nais mong makita ang aking iba pang mga proyekto na nauugnay sa robotics mangyaring bisitahin ang:
- aking website: www.mobilerobots.pl
- facebook: mga mobile robot
Inirerekumendang:
RC FPV-Trike Na May Rear Steering Wheel: 9 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)
RC FPV-Trike With Rear Steering Wheel: Dahil mayroon akong ilang ekstrang bahagi mula sa aking unang FPV Rover, nagpasya akong magtayo ng isang RC car. Ngunit hindi ito dapat maging isang karaniwang RC car lamang. Samakatuwid dinisenyo ko ang isang trike na may likurang manibela. Sundin ako sa Instagram para sa pinakabagong mga balita: //www.instagram.com
Ang CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)
Ang CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: Ito ay isang kinokontrol na Bluetooth na 4 Wheel drive omni wheel robot batay sa Arduino Mega 2560 (maaari mong gamitin ang anumang arduino UNO o dahil o anumang, gusto mo), Hindi ito isang ordinaryong robot na ito ay isang Soccer Robot, at sumali ito sa 3 mga kumpetisyon na nakikipagtulungan sa aking
Paano Mag-disassemble ng isang Computer Na May Madaling Hakbang at Mga Larawan: 13 Hakbang (na may Mga Larawan)
Paano Mag-disassemble ng isang Computer Na May Madaling Mga Hakbang at Larawan: Ito ay isang tagubilin tungkol sa kung paano i-disassemble ang isang PC. Karamihan sa mga pangunahing sangkap ay modular at madaling matanggal. Gayunpaman mahalaga na maging maayos ka tungkol dito. Makakatulong ito upang maiwasan ka sa pagkawala ng mga bahagi, at sa paggawa din ng muling pagsasama
Home-made Robot Wheel: 8 Hakbang (na may Mga Larawan)
Home-made Robot Wheel: Kamusta bawat isa …….. Gustung-gusto ko ang pagkamalikhain. Ang bawat tao ay mayroong kanilang pagkamalikhain. Ngunit sa katotohanan 10% lamang ng mga tao ang nakahanap ng kanilang pagkamalikhain. Sapagkat dumaan sila sa madaling landas. Ang pagkamalikhain ay isang kakayahan sa pag-iisip, nabubuo ito sa pamamagitan ng karanasan
Mga tagubilin sa Pagkumpleto ng Mock-Up ng Disenyo ng Slide ng Track para sa Angat / Ibaba ng Center-Mounted Footrests sa Mga Power Wheel Upuan: 9 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)
Mga tagubilin sa Pagkumpleto ng Mock-Up ng Disenyo ng Slide ng Track para sa Angat / Ibaba ng Center-Mounted Footrests sa Mga Power Wheel Upuan: Ang mga naka-mount na footrest na naka-mount sa center ay maiimbak sa ilalim ng maayos na upuan, at mas mababa upang mai-deploy. Ang isang mekanismo para sa independiyenteng pagpapatakbo ng footrest stowage at paglawak ay hindi kasama sa mga upuang de-kuryenteng pang-market, at ipinahayag ng mga gumagamit ng PWC ang pangangailangan