LEGO Delta Robot Scanning & Drawing: 7 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:14

Paggamit ng LEGO NXT upang makabuo ng isang Delta Robot.

Pinagsamang pag-scan at pagguhit.

Hakbang 1: Pagsusuri sa Kinemtic

Mangyaring buksan ang PDF upang makita ang mga detalye.

Sanggunian: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Hakbang 2: Mekanismo

LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Light sensor * 1LEGO mindstorms * 1 boxWhite board * 1 (Dahil ang white board ay may mas kaunting pagkikiskisan.) White board marker * 1Shelf * 1Belt * n (Inayos ang Shelf at Robot nang magkasama.)

Kung mayroon kang higit na gear, maaari mong gamitin ang mga ito upang bumuo ng isang gearbox. Mas mabuti para sa motor na magkaroon ng malaking ratio ng pagbawas.

Baguhin ang haba ng braso upang matugunan ang iyong pangangailangan.

Mas mahusay na gamitin ang ball socket sa kantong. Wala ako nito, kaya binago ko ito sa 2 rebolusyon.

Hakbang 3: MATLAB Simulation

Paggamit ng MATLAB upang gayahin ang pagkilos.

Kalkulahin ang daanan ng robot bago paandarin ang robot. Maaari nitong maiwasan ang hindi tamang pagpapatakbo tulad ng lumampas sa lugar ng trabaho.

Hakbang 4: LabVIEW Code - Pangunahin

1. I-click ang "Initialize" sa ibaba. Maaari nitong hayaan ang robot na palaging magsimula mula sa parehong lugar. Bigyan ng 3 kapangyarihan ng motor na patakbuhin sila sa tuktok ng istante. Kalkulahin ang pagkakaiba sa pagitan ng dati at kasalukuyang halaga ng degree ng motor. Kung ang pagkakaiba ay 0, kumpleto ang pagsisimula.

2. I-click ang "I-scan" sa ibaba. Bigyan ang NXT ng isang L (cm) * L (cm) array na may mga haligi ng d at mga hilera. Hayaang ang pag-scan ng ilaw ng sensor mula kaliwa hanggang kanan, at mula sa itaas hanggang sa ibaba. Kung ang mga halaga na ilaw sensor tinutukoy ay itim (sa larawan na ito ay <45, ngunit magkakaiba ito.), maa-access ito sa array bilang X0, Y0, Z0. At lalabas ito sa proseso ng pag-scan.

3. Baguhin ang light sensor sa puting board marker.
4. I-click ang "Gumuhit" sa ibaba. Magsisimula ang pagguhit sa posisyon na pag-access ng Hakbang 2 (X0, Y0, Z0). Ang matlab script ay tilapon na inilalagay mo.

Hakbang 5: Code ng LabVIEW - Delta Inverse

Ito ang kabaligtaran na pagkalkula ng kinematic.

Ang mga input ay ang coordinate x 'y, at z.

Ang mga output ay ang anggulo at lakas para sa tatlong mga motor, at ang "mga loop" ay nagpapakita ng numero ng mga loop.

Hakbang 6: Code ng LabVIEW - 3 Motor Sync

Paggamit ng kontrol sa PID.

Ipasok ang 3 motor's port, lakas, anggulo.

Kung ang pagkakaiba ng anggulo ng motor na nabasa mula sa NXT at ang anggulo na ibinigay ng Delta Inverse ay mas mababa sa 5 degree, ang motor ay titigil sa pag-ikot.

Kung ang 3 mga motor ay tumigil, ang proseso ay kumpleto.