SimpleWalker: 4-legged 2-servo Walking Robot: 7 Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:16

Kinokontrol ng Arduino (sariling disenyo na may atmega88) ang paglalakad robot, na ginawa gamit ang dalawang RC servo's at 1 A4 ng sheet material

Hakbang 1: Kunin ang Mga Materyales

kinakailangan ng mga materyales: 1 sheet ng birch plywood (4mm) na 21 x 29.7 cm (A4) (maaari itong maging anumang materyal, talaga. Maaari mo ring gamitin ang mga scrap bits, at gupitin ang mga indibidwal na bahagi mula sa kanila) 2 RC servo's (karaniwang sukat) na may mga mounting material8 na tornilyo m2 x 8 kabilang ang mga nut8 screws m3 x 12 kabilang ang mga nut2 screws m3 x 101 na lalagyan ng baterya na may clip, wires4 niMh na baterya (mas mabuti na muling ma-recharge..sapagkat ang paggamit ng servo ay medyo may kaunting lakas) 1 arduino o katugmang microcontroller board (cheapduino)

Hakbang 2: Gawin ang Mga Bahagi

Ang mga bahagi ay maaaring i-cut o gabas mula sa isang sheet ng 4mm makapal na materyal, tulad ng polycarbonate glass o kahoy. Sa halimbawang ito gumamit ako ng 4mm birch playwud, na pinutol gamit ang isang laser-cutter sa isang Fablab. Ang pdf na may mga bahagi ay maaaring makuha mula sa pahina tungkol sa simplengWalker sa aking blog. Para sa bersyon ng polycarbonate sa blog na ginamit ko ang isang band saw sa halip na isang laser cutter.

Hakbang 3: I-mount ang RC Servo's

Ang servo ay maaaring mai-mount gamit ang bawat 4 na turnilyo. Ang paggamit ng kahoy, ang mga tornilyo sa sarili ay sapat na. Kung hindi man ay gumamit ng mga mani at bolt.

Hakbang 4: Magtipon ng mga binti

I-mount ang mga servo-plate sa mga leg-plate gamit ang mga screw ng m2. Maaaring kailanganin mong palakihin ang mga drilled hole nang kaunti. Ang mga m2 na tornilyo ay hindi kailangang kumuha ng labis na puwersa, higit sa lahat ginagamit ito bilang mga placeholder. Ang gitnang m3 tornilyo na bolts ang binti sa servo shaft ay kukuha ng load. Huwag pa higpitan ang gitnang mga tornilyo ng m3. Una kailangan mong tuklasin ang posisyon ng servo sa software. Matapos isentro ang servo (sa arduino code na may saklaw na servo na [0-180] nangangahulugan ito ng pagsusulat ng halagang '80' sa servo) maaari mong mai-mount ang mga binti sa isang tuwid na anggulo.

Hakbang 5: Idagdag ang Electronics at Baterya

Ang may hawak ng baterya at ang board ng microcontroller ay naka-mount na may dobleng panig na sticky tape. (ang may foam-core). Ang board ng microcontroller na ginamit ay isang bersyon ng breadboard ng isang disenyo na inspirasyon ng arduino na tinawag kong 'ottantotto' dahil gumagamit ito ng mega88. Maaari mong gamitin ang anumang board ng microcontroller na gusto mo (Ang isang normal na Arduino o Arduino nano o mini ay gagaling). Maaari mo ring subukang buuin ang disenyo ng ottantotto sa breadboard, tulad ng inilarawan sa wiki ng ottantotto

Hakbang 6: I-upload ang Program

Ang programa ng arduino ay napaka-straightigforward. Gumamit ako ng isang dong2 ng RS232 na ginawa sa breadboard upang mai-upload ang programa. Muli ang eskematiko, mga mapagkukunan ng bootloader atbp ay matatagpuan sa wiki. Ang sketch ng arduino:

# isama ang Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2 * n]); backservo.write (forward [(2 * n) +1]); antala (300);}}

Hakbang 7: Ngayon I-on at Hayaan Mong Pumunta …

Tingnan ang robot na kumikilos sa youtube: ang lahat ng mga mapagkukunang ginamit sa pagtuturo na ito ay matatagpuan sa aking blog sa