Leo: the Pet Cat: 7 Hakbang (may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:11

Kamusta, Ito ang aking unang itinuturo. Ang unang bersyon ng "Sony Aibo Robot (1999)" ay inakit ako patungo sa robotics sa edad na apat, mula pa noon, pangarap kong gumawa ng isang pet robot para sa akin. Kaya nakaisip ako ng "Leo: the Pet Cat" na maaaring maitayo sa bahay sa isang mababang badyet. Naging inspirasyon ako ng mga proyektong "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) at "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) at isinama ang dalawang proyekto na ito sa ilang pampalasa ko. Sa kasalukuyan ito ay isang android na kontrolado ng robot, ginagawa pa rin ako nito at nais kong gawin itong ganap na autonomous.

Hakbang 1: Ipunin ang Iyong Mga Bahagi:

Elektronikong:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Bluetooth Module
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo Battery Pack 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• Mga naka-print na bahagi ng katawan ng 3D
• Bendable depron foam board / Dollar Tree foam board
• Mga tornilyo
• Super pandikit

Hakbang 2: Magtipon ng Iyong Mga Bahagi

Kunin ang lahat ng iyong mga naka-print na bahagi ng 3D upang makapagsimula sa pagpupulong. Ginamit ko ang mga file ng katawan mula sa proyektong "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Ito ay isang napakahusay na nakasulat na proyekto na may mga tagubilin sa pagpupulong. Para sa femur at tibia (mga bahagi ng binti) Natagpuan ko ang proyektong "OpenCat" na perpekto (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Upang magdagdag ng takip ng katawan, gumamit ako ng isang nababaluktot na piraso ng board ng foam depron at gupitin ito alinsunod sa nais kong hugis. Gayundin, gumagana nang maayos ang board ng foam na Dollar Tree kung balatan mo ang takip ng papel. Ipinadikit ko ang dalawang mga piraso ng board ng PVC gamit ang naka-print na katawan ng 3D at inikot ang takip ng bula sa board na PVC.

Link ng OpenCat Thingivers:

Hakbang 3: Mga STL File para sa 3D Print

Ito ang mga STL file na nai-print ko upang gawin ang aking Leo. Ang mga file ay kinuha mula sa "KITtyBot" at ang proyekto na "Opencat" na inilathala sa mga bagay-bagay (https://www.thingiverse.com/thingheast384371). Dami ng bawat file na mai-print ay nabanggit sa loob ng pangalan ng bawat file.

Hakbang 4: Mga Koneksyon:

Ang 12 servos ay minarkahan mula 0 hanggang 11. Ang mga koneksyon ay ibinibigay sa ibaba:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: I-pin ang A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): RX pin

Hakbang 5: Gawing Buhay ang Iyong Robot: Programming

Ang kasalukuyang code ay may 11 pagpapaandar. Ito ang:

1. Ipasa (forwardcreep)

2. Baligtarin (baligtarin)

3. Kaliwa

4. Kanang Pagliko

5. Sayaw 1

6. Sayaw 2

7. Sayaw 3

8. Sipa

9. Umupo

10. Tumayo

11. Kamayan

Naglalakad na Gaits:

Ang mga lakad ng paglalakad / paggalaw ng paggalaw (forwardcreep, reverseecreep, left turn at right turn) ay kinuha mula sa proyektong "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) kung saan ang code ay inilarawan nang perpekto sa detalye Nagtatrabaho ako sa sarili kong code sa paglalakad sa paglalakad upang gawing mas mabilis ang robot at upang magdagdag din ng kakayahan sa pagtakbo.

Ang natitirang mga pagpapaandar ay binuo ko.

Sayaw:

Sinulat ko ang tatlong mga pag-andar sa sayaw. Kapag ang utos ng sayaw ay ipinadala mula sa isang android device, ang code ay sapal na pipili ng isa mula sa tatlong mga pagpapaandar at gumanap ng alinman sa tatlong mga sayaw. Dito ko ginamit ang "random" na function upang pumili ng isang numero mula 1 hanggang 3 (sa code ay makikita mo ito bilang 1 hanggang 4, ito ay dahil ang random na pag-andar ay binibilang ang 1 bilang kasama at 4 bilang eksklusibo). bawat isa sa tatlong mga numero ay nakatalaga na may isang function ng sayaw. Kaya, ang mga sayaw ng robot ay hindi mahuhulaan sa bawat oras. Ipadarama sa iyo na ang robot ay sumayaw ayon sa kanyang sariling pagnanasa!

Sipa:

Ang part na ito ang aking paborito. Kapag sinipa namin ang isang bola sa soccer, layunin muna namin, ilipat ang paa paatras at sa wakas ay sinipa ng malakas ang bola. Sinubukan kong gayahin ang sipa na ito. Una, binabalanse ng robot ang sarili nito kasama ang iba pang tatlong mga paa at hinihila ang aktibong binti nito pataas. Pagkatapos ang aktibong binti ay sinisipa ang bola ng buong lakas at ibinalik ang binti sa lupa.

Umupo at Tumayo:

Ang pagpapaandar ng Sit ay binubuo ng kabuuang tatlong para sa mga loop. Ang unang dalawang mga loop ay nagpapasandal sa robot sa lupa. Ang pangatlong loop ay ginagamit upang ilagay ang ulo at pangharap na katawan paitaas upang bigyan si Leo ng posisyon na pahinga. Ang Stand function ay mayroon lamang isang loop na ibabalik ang lahat ng mga servos sa 90 degree.

Kamay:

Para sa pagkakamayan, umupo muna si Leo sa posisyon nitong pahinga. Gumagana ang apat na mga loop pagkatapos upang ilagay ang kanyang paa para sa isang kamayan. Mayroong limang segundo na pagkaantala para sa pagkakamay. Ibinabalik ng huling loop ang posisyon ni Leo sa pamamahinga. Sa wakas ay gumagana muli ang stand function.

Hakbang 6: Ang Arduino Code:

Narito ang Arduino Code. Ang code na ito ay nasa ilalim pa rin ng pag-unlad.

Hakbang 7: Palakasin Ito at Maglaro

Gumagamit ako ng isang 2S 7.4 Volt 2200 mAh Lipo na baterya na may 3A 5V UBEC para sa pagpapagana ng aking robot. Ang 12 servos ay gumuhit ng isang mahusay na halaga ng kasalukuyang, kaya ang paggamit ng isang mababang kasalukuyang na-rate na baterya ay hindi makayanan ang dami ng kasalukuyang iginuhit. Samakatuwid, ang boltahe ay mahuhulog. Ang 1500-2200 mAh na baterya ay angkop sa robot na ito.

Kung mayroon kang isang katanungan, tanungin ako sa seksyon ng komento sa ibaba, o makipag-ugnay sa akin sa [email protected]

Mag-enjoy!