Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Mga Hakbang

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

PANIMULA

Tandaan ang isang pagbuhos ngunit ibigay ang robot na ito ay nasa loob ngobstacle. Sa essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il détectera un balakid, ilabas ang mensahe sa smartphone.

Ibuhos ang notre projet, sa aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un kalasag Arduino ibuhos 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un module Bluetooth nRF24101

-12 analogom ng servomoteurs

-2 baterya Li-ion de 3, 7 V

Ibuhos ang squelette du robot, sa isang aklat sa Amazon at squelette du robot mais sa peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Hakbang 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pin d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Ang numero ng mga pin ay nakatutok sa sur le Shield (isang taon na larawan ci-dessus).

Sa branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Sa isang alors le branchement comme sur le 3ème litrato.

Ibuhos ang komunikasyon sa lahat ng carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

Sa doit affecter une adresse I2C à notre carte. Ibuhos ang cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Hakbang 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Sa mga nagpapanatili ng programa sa programa. Sa doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Ibuhos ang cela, sa va utiliser le program na ci-dessus. Ang code ay ibubuhos sa pagsubok sa mga présente dans cette étape

Hakbang 3: Cinématique Du Mouvement

Sa va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste contradés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ang paglalakbay ay tinukoy sa chaque fois

Ibuhos ang mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et sa suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direksyon.

Quand notre robot doit changer de direksyon. Ang La cinématique ay magbubuhos ng tagabaril sa maraming:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Ibuhos ang manlalaro sa isang gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Hakbang 4: Programmation Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrason

Sa programa ay nagpapakita ng robot na ibuhos ang qu'il soit na utos na avec une télécommande. Sa tuwing ibinibigay mo ang autonome, maaari kang magdagdag ng module ng bluetooth at ang code at ang changer sa iyong code du capteur ultrasonique. Ang code na ito ay hindi pinalawak sa iyong code.

Sa isang le code na ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Ang code ay kumpleto sa iyong file o file.ino qui se trouve dans l'étape.

Sa iyong pasensya ay maaaring ma-access ang code ng la télécommande car notre ngunit maaari mong i-autonome ang robot. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Hakbang 5: Subukan ang Du Mouvement

Sa peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Hakbang 6: Programmation Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrason

Ibuhos ang cette partie, sa iyong faire upang maiayos ang robot sa isang lugar ng lugar na ito. Dès qu'il rencontre un obstacle, il recule et turne à droite.

Sa procède de la manière suivante:

Sa branche le capteur à ultrason comme sur la larawan 1.

Ang code ay ang quasiment o ang halaga ng celui précédemment. Sa pagpapalit ou ajoute les lignes de mga code ci-dessus

Ang code na pangwakas na ito ay maaaring i-download at maaari kong gamitin.

Hakbang 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci ibuhos ang pansin