TinyBot24 Autonomous Robot 25 Gr: 7 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Maliit na autonomous na robot na hinimok ng dalawang servos na 3.7 gramo na may tuluy-tuloy na pag-ikot.

Pinapagana ng isang baterya ng Li-ion na 3.7V at 70mA MicroServo Motors 3.7 gramo H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Memorya ng Flash, 128 bytes memorya ng SRAM, 128 bytes memorya ng EEPROM, 12 input / output at maraming iba pang mga pagpapaandar. Dokumentasyon: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Paghahanap ng balakid Infrared sensor Biglang IS471F at Led IR 2mm CQY37N Paggalaw sa kadiliman sa pamamagitan ng pagtuklas ng photoresist (LDR ng 5mm) at dalawang puting LEDs 3mm Fires ay sumusuporta sa dalawang pulang LEDs 3mm. Naka-program sa BASIC na may BASCOM AVR USBasp programmer.

Hakbang 1: Materyal:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion Battery 70mA 3.7V

1 x inter micro cms para sa PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F matalim

1 x CQY37N IR LED 2mm

1 x pulang LED SMD 1206

2 x puting LED 3mm

2 x pula LED 3mm

1 x Pin Header Pin

2 x resistors 10 Kohms SMD 1206 (LED signal balakid at I-reset), 2 x resistors 220 ohms SMD 1206 (ilaw), 1 x risistor 150 Kohms SMD 1206 (madilim na pagtuklas)

2 x 100nF SMD 0805 (I-reset at supply ng kuryente), 2 x 470nF SMD 0805 (panghihimasok na pagpigil sa mga motor)

2 x Servo Motors 3.7 Gram Pag-ikot 360 °

2 x selyo ng pagtutubero15mm nakadikit sa mga gulong ng paggaling

1 x Positive Sensitive Double-Sided Positive Epoxy, Positive Developer, Iron Perchloride, UV Insole Cynolite o araldite glue, transparent tape Soft tanso, kawad ang pinakamaliit na diameter na posibleng hibla ng strand 0.75 mm², multi strand Rigid copper wire 1.5 mm² (para sa likuran buntot), Soldering iron, 0.5mm solder, tweezers straight beak, cutting pliers, magnifying glass, acetone Flux for welding SMD

USBasp Programmer, Multimeter (upang subukan ang pagkakabukod ng mga track at ang kanilang pagpapatuloy)

Hakbang 2: Konstruksiyon:

Ang murang mini robot na maaaring maglakad sa isang silid, maiwasan ang karamihan sa mga hadlang, makita ang mga anino at sindihan ang mga ilaw sa harap nito, paurong din ang mga likurang ilaw.

Gumagalaw ito salamat sa kanyang dalawang servos na 3.7 gramo na binago upang gumana sa tuluy-tuloy na pag-ikot, ang utak nito ay isang Attiny24A microcontroller; 14-pin at 2KB flash memory Ang natatanging mata nito ay binubuo ng isang IR detector mula sa Biglang IS471F na ginabayan ng isang 2mm IR LED, Isang 1206 CMS LED na nakakita ng isang balakid. Ang pagtatayo ng PCB ay nangangailangan ng pansin sapagkat ito ay dobleng panig at masikip ang mga track. Sa panig ng programa, gumamit ako ng isang simpleng wika at ginaganap ang pangunahing BASCOM AVR. Ang aking programmer ay nasa koneksyon sa USB ito ay isang USBASP na inilaan para sa mga microcontroller ng pamilyang AMTEL.

Ang naka-print na circuit:

Para sa circuit, ginamit ko ang Kicad bersyon 4.02 stable (libre at makapangyarihang salamat sa may-akda nito), ang pag-install ay maaaring gawin sa maraming mga wika at may mga tutorial sa internet. Maaari itong ma-download para sa iba't ibang mga operating system dito: Kicad

Kung hindi mo nais na gamitin ang Kicad na nakakabit ko sa ZIP ang dalawang uri para sa pagpi-print ng PCB sa format na SVG na maaaring mai-print sa Internet Explorer (o baguhin sa libreng vector drawing software na InkScape) Maaari mong i-download ang InkScape dito:

Tutulungan ka ng mga screenshot ng Kicad na maglagay ng mga bahagi at hinangin ang 14 na strap sa pagitan ng dalawang mukha ng IC.

Tip: Kung ang dalawahang mukha ay nagdudulot sa iyo ng mga problema, isang simpleng trick na gumawa ng dalawang solong panig na IC na mag-drill ng mga butas para sa mga bahagi sa bawat IC at idikit ito pabalik pagkatapos na maghinang ng ilang mga bahagi para sa pagsubaybay.

Hakbang 3: Mga Bahagi ng Lugar at Weldo

Pansinin ang mga track ay handa na handa sa isa sa iba pa:

Bago hinang ang mga sangkap, suriin (gamit ang metro at ang magnifying glass at transparent sa pamamagitan ng paglalagay ng isang lampara sa likod) na walang mga track na hawakan o mapuputol at alisin ang bilog na tanso na ginamit upang putulin ang IC dahil hinahawakan nito ang Maraming mga track. Pagpupulong ng mga sangkap: Linisin nang lubusan ang magkabilang panig sa acetone Upang mapadali ang hinang na perpekto ay isawsaw ang IC sa isang malamig na paliguan ng pag-tinning (hindi ko ito ginawa) I-drill ang lahat ng mga pellet na may isang 0.8mm na gubat Pahiran ang dalawang mukha ng daloy para sa mga cms Weld the 14 straps muna sa isang strand ng maiiwan tayo strand (pinong operasyon) Welding ang mga sangkap ng cms pagkatapos na pinahiran ng pagkilos ng bagay sa mga resistors, cms LEDs, capacitor, Integrated circuit at hinang ang iba pang mga bahagi.

Hakbang 4: Idikit ang Suporta sa Suporta

Para sa mga makina na ginamit ko ang 3.7 gramo na binago na mga servomotor para sa isang tuluy-tuloy na pag-ikot, ito ay maselan ngunit posible. Sa parehong servomotor ang mga gears ay walang limitasyong ihinto ang pag-ikot (hindi ito ang kaso para sa lahat ng mga servo ng ganitong uri), kailangan ko lang alisin ang pinagsamang potensyomiter at gupitin ang lahat ng mga electronics.

Kapag ang mga servo ay nabago at muling pinagtagpo, kinakailangan na maglagay ng tape upang panatilihin itong hindi tinatagusan ng tubig (lalo na kung idikit mo ito sa isang pandikit tulad ng cyanoacrylate o araldite) pagkatapos ay nakadikit sila sa piraso ng epoxy ng parehong diameter tulad ng PCB Kanino ang tanso ay tinanggal sa pamamagitan ng pag-ukit o 1 mm na makapal na plastik. Ang mga gulong ay naka-screwed papunta sa servo accessory (ibinibigay sa) at pinutol ng bahagya sa mga dulo.

Hakbang 5: Programming at Assembly

Kapag ang lahat ng mga sangkap ay na-solder, linisin ng acetone at suriin ulit nang mabuti bago ka magsimula sa pag-program. Ang programa ng microcontroller ay nakasulat sa BASIC na may BASCOM AVR na kung saan ay makapangyarihan at kung saan ang isa ay maaaring mag-download ng isang libreng bersyon dito: BASCOM

Para sa programmer ikaw ay nasisira para sa pagpipilian: Gumamit ako ng isang USBasp na maaaring mabili sa Amazon o Ebay.

Sa mga larawan ng BASCOM AVR i-tow ang mga mahahalagang icon: pagtitipon na nagbibigay-daan sa pag-ipon ng programa ng BASIC bago i-load ito sa microcontroller. Programming na nagbibigay-daan upang mai-load ang programa sa flash memory o sa

i-configure ang mga piyus. Pinapayagan ka ng window ng Lock at Fuse bits na i-configure ang mga parameter ng microcontroller

Pansin: Ang Fuse H ay dapat palaging nasa 0 (Paganahin ang serial program) ito ang nagbibigay-daan sa akin ng dayalogo sa pagitan ng PC at microcontroller (kung hindi man ang chip ay naharang at hindi na mababawi).

Mayroong isang reset circuit para sa ganitong uri ng insidente, ito ay upang maitayo ang sarili, itinayo ko ito, nai-save ako ng maraming beses salamat sa may-akda nito:).

Narito ang link sa Ingles: FuseBitDoctor

Hakbang 6: Final Assembly:)

Para sa kaso gumamit ako ng isang bote ng mini soda na pinutol ko ng mga bintana nang hinihiling dahil ito ay medyo masyadong malawak, pinutol ko ito ng mataas at na-tape para sa isang diameter na 4cm. Ang natapos na PCB pagkatapos ay nakadikit sa suporta ng gulong gamit ang hot-melt gun o 2-component epoxy.

Ngayon Magsaya:)

Lahat ng mga file para sa konstruksyon at programa dito: lahat ng mga file

Pranses ako at ang aking Ingles ay hindi masyadong maganda kung nakakita ka ng hindi magandang expression mangyaring magpadala sa akin ng isang mensahe at ako ay magtama.

Hakbang 7: Tingnan ang Datasheet para sa isang Mas mahusay na Pag-unawa sa ATtiny24

ATtiny24 na link ng datasheet