ASPIR: Full-Size 3D-Printed Humanoid Robot: 80 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:13

Ang Autonomous Support at Positive Inspiration Robot (ASPIR) ay isang buong sukat, 4.3-ft open-source 3D-naka-print na humanoid na robot na maaaring mabuo ng sinuman na may sapat na drive at determinasyon.

Talaan ng Mga Nilalaman Namin nahati ang napakalaking 80-hakbang na Maituturo sa 10 mga madaling kabasang kabanata na naka-link sa ibaba para sa iyong kaginhawaan sa pagbabasa:

1. Intro
2. Mga Bahagi
3. Armas
4. Ulo
5. Mga binti
6. Dibdib
7. Pagsasama-sama
8. Kable
9. Mga kabibi
10. Konklusyon

Mga Tala: Ito ay isang napaka-advanced at malaking proyekto ng Instructables! Inirerekumenda namin na magkaroon ka ng makabuluhang karanasan sa pag-print sa 3D bago subukan ang proyektong ito. Ang inaasahang oras ng pagbuo ay maraming buwan na may tinatayang gastos sa pagbuo ng humigit-kumulang na $ 2500 (ang gastos na ito ay maaaring mas mababa o mas mataas depende sa kung aling mga tagapagtustos ang ginagamit mo at kung aling mga bahagi ang mayroon ka na). Tandaan na ang Instructable na ito ay sumasaklaw lamang sa pagtatayo ng hardware, at hindi ang software (kasalukuyang nasa ilalim ng pag-unlad). Sa nasabing iyon, buong bilis sa unahan at good luck!

Hakbang 1: Tungkol sa ASPIR

Ang ASPIR ay ang kahalili sa espiritu kay Halley, ang Ambassador Robot 001 (2015), isang tanyag na low-cost, open-source, 2.6-foot laser-cut na humanoid robot. Sa kurso ng pagpapakita ng Halley Robot, nalaman namin na ang mga robot na humanoid ay kahanga-hanga sa pagtingin ng tao at nakakaakit ng mga tugon na pang-sosyal-emosyonal mula sa mga manonood ng tao. Mayroong maraming mga humanoid na robot doon na ipinagbibili, ngunit lahat sila ay nahuhulog sa dalawang kategorya lamang: abot-kayang mga laruang hobbyist na robot na mas mababa sa 2-talampakan ang taas, at buong sukat, at mga robot ng humanoid na antas ng pagsasaliksik na nagkakahalaga ng higit sa bago sports car. Nais naming dalhin ang pinakamahusay ng parehong mundo kasama ang isang abot-kayang, bukas na mapagkukunang full-size na humanoid na robot. At sa gayon ipinanganak ang proyekto ng ASPIR.

(P. S. Isang mahusay na salamat sa Discovery Channel Canada's Daily Planet para sa paggawa ng video!: D)

Hakbang 2: Tungkol Sa Amin

Ang Choitek ay isang advanced na kumpanya ng teknolohiyang pang-edukasyon na nakatuon sa paghahanda ng mga mag-aaral ngayon upang maging mga artista, inhinyero, at negosyante ng bukas sa pamamagitan ng pagbuo ng pinakamalaki, matapang, at pinaka-hindi kapani-paniwalang mga kahanga-hangang robot upang magturo at magbigay ng inspirasyon. Kami ay masigasig na miyembro ng open-source na komunidad at naniniwala na ang pag-aaral ay na-maximize para sa ikabubuti ng lahat kapag walang pagmamay-ari ng mga itim na kahon na umiiral upang itago at mahilo ang teknolohiya. Sa nasabing iyon, inaasahan naming sasali ka sa amin sa kapanapanabik na pakikipagsapalaran na sama-sama na buuin ang hinaharap ng mga robot.

(Tandaan: ang aming kumpanya ay kasalukuyang gumagawa ng pagsasaliksik sa pagtingin kung paano maaaring magamit ang mga humanoid robot tulad ng ASPIR upang pukawin ang mas maraming mga batang babae sa STEM. Kung interesado kang makipagtulungan sa amin, huwag mag-atubiling ipaalam sa amin!)

Hakbang 3: Espesyal na Salamat

Ang ASPIR Project ay ginawang posible sa pamamagitan ng mapagbigay na suporta ng Frank-Ratchye STUDIO para sa Creative Enquiry ng Carnegie Mellon University:

"Ang Frank-Ratchye STUDIO para sa Creative Enquiry ay isang nababaluktot na laboratoryo para sa mga bagong mode ng pananaliksik sa sining, paggawa at pagtatanghal. Itinatag noong 1989 sa loob ng College of Fine Arts sa Carnegie Mellon University (CMU), ang STUDIO ay nagsisilbing isang lokasyon para sa mga hybrid na negosyo sa CMU campus, ang rehiyon ng Pittsburgh, at pandaigdigan. Ang aming kasalukuyang diin sa mga sining ng new-media ay nagtatayo sa higit sa dalawang dekada ng karanasan sa pagho-host ng mga interdisiplinaryong artista sa isang kapaligiran na pinayaman ng mga kagawaran ng agham at engineering sa buong mundo. Sa pamamagitan ng aming mga tirahan at mga programa sa pag-abot, ang STUDIO ay nagbibigay ng mga pagkakataon para sa pag-aaral, diyalogo at pagsasaliksik na humahantong sa mga makabagong tagumpay, mga bagong patakaran, at ang muling pagbibigay kahulugan ng papel ng mga artista sa isang mabilis na nagbabago ng mundo."

Hakbang 4: Mga Servos, Servos, Servos

Na may 6 na super-size mega servos bawat bawat binti, 4 na mga standard na servo na may mataas na metalikang kuwintas para sa bawat braso, 5 metal-gear micro servos para sa bawat kamay, at 2 karagdagang pamantayang servos para sa mekanismo ng pan / ikiling ng ulo, gumagalaw ang mga actuator ng ASPIR robot isang nakakagulat na kabuuang 33 degree na kalayaan. Para sa iyong sanggunian, nagsama kami ng mga sample na link ng sanggunian sa iba't ibang mga servomotor na kakailanganin mong buuin ang ASPIR robot:

• 10x Metal Gear Micro Servos
• 10x Mataas na Torque Standard Servos
• 13x Super High Torque Super-Size na Mga Serbisyo

(Tandaan: Ang gastos at kalidad ng servo ay lubos na nag-iiba depende sa aling tagapagtustos na iyong ginagamit. Nagbigay kami ng ilang mga sample na link upang matulungan ka sa iyong paraan.)

Hakbang 5: Elektroniko, Elektronika, Elektronika

Bilang karagdagan sa 33 high-torque servomotor, kakailanganin mo rin ang iba't ibang mga elektronikong sangkap upang makontrol at mapagana ang ASPIR robot. Para sa iyong sanggunian, isinama namin ang mga sample na link ng sanggunian sa iba pang mga elektronikong at mekanikal na sangkap na kakailanganin mo upang mabuo ang ASPIR robot:

• 1x USB Webcam
• 1x 4-port USB Hub
• 1x Laser Rangefinder
• 8x RC Shock Absorbers
• 1x Arduino Mega 2560 R3
• 1x Arduino Mega Servo Shield
• 5.5-Sa Android Smart Phone
• 50x Servo Extension Cables
• 2x 5V 10A Mga Power Adapter
• 8x 210mm x 6mm Aluminium Hex Rods
• 4x 120mm x 6mm Aluminium Hex Rods
• 4x 100mm x 6mm Aluminium Hex Rods
• 2x 75mm x 6mm Aluminium Hex Rods
• 1x 60mm x 6mm Aluminium Hex Rods

(Tandaan: Habang ang mga bahaging ito na ibinigay sa mga link sa itaas ay magiging katugma sa elektronikong, tandaan na ang eksaktong sukat ng CAD na kinakailangan upang maiakma ang ilang mga elektronikong at mekanikal na bahagi ay maaaring magkakaiba ayon sa bahagi.)

Hakbang 6: 300 Mga Oras ng 3D Pag-print

Tulad ng nabanggit sa panimula dati, ang ASPIR ay isang napakalaking pagsisikap sa pag-print ng 3D. Na may higit sa 90 mga bahagi upang mai-print, ang kabuuang tinatayang oras ng pag-print gamit ang karaniwang 3D filament extrusion, infill at setting ng taas ng layer ay inaasahan na nasa isang lugar sa ballpark na 300 oras. Malamang na ubusin nito ang 5 mga rolyo ng 1 kg (2.2lb) na filament, hindi kasama ang mga pagkabigo sa pag-print at mga pagsubok muli (Gumamit kami ng mga rolyo ng Robo3D PLA para sa lahat ng aming mga pangangailangan sa pag-print sa 3D). Tandaan din na kakailanganin mo ang isang malaking 3D printer na may minimum na laki ng build plate na 10x10x10in (250x250x250mm), tulad ng Lulzbot TAZ 6 para sa ilan sa mas malaking 3D print na piraso ng ASPIR robot. Narito ang lahat ng mga file na kakailanganin mong i-print sa 3D:

• Kaliwa sa Braso
• Kanan sa Kamay
• Katawan
• Paa
• Kamay
• Ulo
• Kaliwang Kaliwa
• Kanan sa Paa
• Leeg
• Mga kabibi

Kapag nakuha mo na ang lahat ng mga bahagi, magsimula tayo

Hakbang 7: Armas 1

Upang magsimula, magsisimula kami sa aming mga naka-print na kamay sa 3D. Ang mga kamay na ito ay espesyal na idinisenyo upang maging may kakayahang umangkop kahit na nagpi-print sa PLA. Maglakip ng 5 micro servos, isa para sa bawat daliri sa naka-print na kamay ng 3D.

Hakbang 8: Armas 2

Ngayon, ikabit ang piraso ng pulso sa kamay gamit ang dalawang mga turnilyo. Pagkatapos ay i-slot ang 100mm aluminyo hex rod sa piraso ng pulso.

Hakbang 9: Armas 3

Kung hindi mo pa nagagawa ito, magpatuloy at mag-ruta ng string papunta sa mga sungay ng micro servo gamit ang forward-leading edge nubs sa bawat isa sa mga daliri. Siguraduhing itali ang isang matatag na buhol sa bawat daliri, at i-minimize ang slop ng string sa pamamagitan ng paggawa ng isang masikip na koneksyon sa pagitan ng micro servo sungay, ang string at ang nangungunang gilid na nub sa bawat daliri.

Hakbang 10: Armas 4

Ipagpatuloy ang pagtatayo ng mga bisig sa pamamagitan ng paglakip ng ibabang piraso ng braso sa dulo ng hex rod. Maglakip ng isang karaniwang servo sa ibabang piraso ng braso at i-secure ito gamit ang 4 na mga turnilyo at washer.

Hakbang 11: Armas 5

Ipagpatuloy ang pagpupulong ng braso sa pamamagitan ng paglakip ng servo sungay na bahagi ng bisagra sa ibabang braso at i-fasten ito ng 4 na mga turnilyo.

Hakbang 12: Armas 6

Ngayon, palawakin ang itaas na braso sa pamamagitan ng pag-slot ng isa pang 100mm aluminyo hex rod sa magkasanib na bisagra, at i-fasten ang isa pang 3d na naka-print na hinge joint sa kabilang dulo ng 100mm aluminyo hex rod.

Hakbang 13: Armas 7

Pinagsasama-sama namin ngayon ang pinagsamang balikat. Magsimula sa pamamagitan ng pagkuha ng isa pang karaniwang servo at i-secure ito sa unang piraso ng balikat gamit ang 4 na mga turnilyo at 4 na washer.

Hakbang 14: Armas 8

I-slot at i-fasten ang pagpupulong ng balikat sa natitirang mga piraso ng balikat. Ang ilalim na bilog na piraso ay dapat na makapag-pivot sa gear axis ng servo.

Hakbang 15: Armas 9

Ikonekta ang pagpupulong ng balikat sa itaas na braso ng servo motor na may huling piraso ng balikat na may 4 na karagdagang mga turnilyo.

Hakbang 16: Armas 10

Pagsamahin ang pagpupulong ng balikat sa ibabang / itaas na braso ng pagpupulong sa swivel point sa tuktok ng braso na pagpupulong. Ang mga bahagi ay dapat sumali sa magkasanib na bisagra ng itaas na braso. Tinapos nito ang pagpupulong ng braso ng ASPIR.

(Tandaan: kakailanganin mong ulitin ang lahat ng sampung mga hakbang para sa pagpupulong ng braso para sa kabilang braso, dahil ang ASPIR ay may dalawang braso, kaliwa at kanan.)

Hakbang 17: Ulo 1

Pinagsasama namin ngayon ang ulo ng ASPIR. Magsimula sa pamamagitan ng paglakip ng isang karaniwang servo sa piraso ng leeg ng robot na may 4 na turnilyo at 4 na washer.

Hakbang 18: Ulo 2

Tulad ng pagpupulong sa balikat ng pivoting nang mas maaga, maglakip ng pivoting pabilog na ulo sa karaniwang servo na sungay, at i-secure ito sa may-ari ng pabilog na ulo.

Hakbang 19: Ulo 3

Ikabit ngayon ang base platform ng ulo ng robot sa paikot na mekanismo ng pivot ng leeg mula sa nakaraang hakbang na may apat na mga turnilyo.

Hakbang 20: Ulo 4

Maglakip ng isa pang karaniwang servo sa base platform na may 4 na mga turnilyo at 4 na hugasan. Ikabit ang mga link ng pagkiling ng ulo sa sungay ng servo. Siguraduhin na ang mga pag-uugnay sa tilt ng ulo ay malayang makapag-ikot.

Hakbang 21: Ulo 5

Ikabit ang may hawak ng plate ng mukha sa telepono sa harap ng base platform. Ikonekta ang likuran ng may hawak ng plate ng mukha sa telepono sa mga pagkakaugnay ng servo tilt. Siguraduhin na ang ulo ay maaaring paikutin pabalik-balik 60 degree.

Hakbang 22: Ulo 6

I-slide ang 5.5-inch Android phone sa may hawak ng mukha ng telepono. (Ang isang payat na iPhone na may parehong mga sukat ay dapat gawin ang trick din. Ang mga teleponong may iba pang mga sukat ay hindi pa nasubok.)

Hakbang 23: Ulo 7

I-secure ang posisyon ng telepono sa pamamagitan ng pangkabit ng rangefinder ng laser sa kaliwang bahagi ng mukha ng robot gamit ang 2 turnilyo.

Hakbang 24: Ulo 8

Mag-slot sa isang 60mm aluminyo hex rod sa ilalim ng leeg ng robot. Tinapos nito ang pagpupulong ng ulo ng robot.

Hakbang 25: Mga binti 1

Nagsisimula na kami ngayon ng pagpupulong ng mga binti ng ASPIR. Upang magsimula, ikabit ang mga piraso ng paa sa unahan at likas na paa kasama ang dalawang malalaking turnilyo. Tiyaking malayang umiikot ang hintuturo.

Hakbang 26: Mga binti 2

Maglakip ng 2 RC shock absorber sa mga piraso ng paa sa unahan at likod tulad ng ipinakita. Ang piraso ng paa ay dapat na magbaluktot sa paligid ng humigit-kumulang na 30 degree at bounce back.

Hakbang 27: Mga binti 3

Simulan ang pag-iipon ng bukung-bukong na may dalawang labis na malalaking servos, at i-fasten ang mga ito kasama ng 4 na turnilyo at 4 na washer.

Hakbang 28: Mga binti 4

Kumpletuhin ang koneksyon sa iba pang piraso ng bukung-bukong at i-fasten ang koneksyon sa 4 pang mga turnilyo at washer.

Hakbang 29: Mga binti 5

Ikabit ang piraso ng konektor ng paa gamit ang isang malaking tornilyo sa likod at 4 na maliit na turnilyo sa sungay ng servo.

Hakbang 30: Mga binti 6

Ikabit ang tuktok na konektor ng bukung-bukong sa natitirang pagpupulong ng bukung-bukong sa iba pang malaking servo na may 4 na maliit na mga turnilyo at isang malaking tornilyo.

Hakbang 31: Mga binti 7

Mag-slot ng dalawang 210mm hex rods sa bukung-bukong pagpupulong. Sa kabilang dulo ng hex rods, isuksok ang ibabang bahagi ng tuhod.

Hakbang 32: Mga binti 8

I-fasten ang labis na malaking servo sa piraso ng tuhod gamit ang 4 na mga turnilyo at 4 na washer.

Hakbang 33: Mga binti 9

Ikonekta ang itaas na piraso ng tuhod sa malaking sungay ng motor ng tuhod sa tuhod na may 4 na maliit na turnilyo at 1 malaking tornilyo.

Hakbang 34: Mga binti 10

Mag-slot ng dalawa pang 210mm hex rods papunta sa pagpupulong ng tuhod.

Hakbang 35: Mga binti 11

Simulan ang pagtatayo ng hita sa pamamagitan ng pag-slot ng isang 5V10A power adapter sa dalawang piraso ng may hawak ng power adapter.

Hakbang 36: Mga binti 12

I-slide ang pagpupulong ng hita sa 2 hex rods sa itaas na binti ng robot.

Hakbang 37: Mga binti 13

I-lock ang hita sa lugar sa pamamagitan ng pag-slot ng isang hinge joint part sa 2 hex rods sa itaas na binti.

Hakbang 38: Mga binti 14

Simulan ang hip joint joint sa pamamagitan ng pagkonekta sa malaking bilog na ulo sa isang malaking sungay ng servo motor.

Hakbang 39: Mga binti 15

I-slide ang may hawak ng hip servo sa malaking servo motor at i-fasten ang 4 na mga turnilyo na may 4 na washer.

Hakbang 40: Mga binti 16

I-slide ang pagpupulong ng servo ng balakang sa iba pang piraso ng balakang upang ang spin ng pivot ay maaaring paikutin. I-fasten ang piraso na ito sa lugar na may 4 na mga turnilyo.

Hakbang 41: Mga binti 17

Maglakip ng isa pang malaking servo papunta sa pagpupulong ng balakang na may 4 na mga turnilyo at 4 na hugasan.

Hakbang 42: Mga binti 18

I-fasten ang isang bahagi ng may hawak na servo sa itaas na binti na may 4 na mga turnilyo, sa paikot na pivot joint.

Hakbang 43: Mga binti 19

I-fasten ang isang labis na malaking servo papunta sa malaking bahagi ng may hawak na servo ng paa mula sa nakaraang hakbang gamit ang 4 na turnilyo at 4 na washer.

Hakbang 44: Mga binti 20

Ikonekta ang nakumpleto na pagpupulong ng balakang sa natitirang pagpupulong ng binti sa itaas na binti ng bisagra ng magkasanib na bahagi. I-fasten ito ng 4 na maliliit na turnilyo at isang malaking tornilyo.

Hakbang 45: Mga binti 21

Ikonekta ang pagpupulong ng paa sa ibabang dulo ng natitirang pagpupulong ng paa at i-secure ito sa 6 na mga turnilyo. Tapos ka na sa leg assemble para sa ngayon. Ulitin ang mga hakbang 25-45 upang likhain ang iba pang mga binti upang mayroon kang parehong kanang at kaliwang binti para sa ASPIR robot.

Hakbang 46: Dibdib 1

Simulan ang pagpupulong ng dibdib sa pamamagitan ng pangkabit ng malalaking bilog na mga sungay ng servo sa kaliwa at kanang bahagi ng malaking piraso ng pelvis.

Hakbang 47: Dibdib 2

Mag-slot ng apat na 120mm hex rods sa bahagi ng pelvis.

Hakbang 48: Dibdib 3

I-slide ang isang plate ng may hawak ng Arduino sa likuran ng dalawang hex rods. I-slot ang ibabang piraso ng katawan ng tao sa apat na hex rods.

Hakbang 49: Dibdib 4

Maglakip ng labis na malaking servo sa ibabang bahagi ng katawan ng tao at i-fasten ito sa lugar na may 4 na mga turnilyo at 4 na mga washer.

Hakbang 50: Dibdib 5

Ikonekta ang isang sobrang malaking bilog na servo sungay sa itaas na piraso ng katawan ng tao na may 4 na mga turnilyo.

Hakbang 51: Dibdib 6

Sa likuran ng itaas na piraso ng katawan ng tao, ilakip ang piraso ng switch ng back switch na may 5 mga turnilyo.

Hakbang 52: Dibdib 7

I-fasten ang may hawak ng webcam sa harap ng itaas na torso ng pagpupulong gamit ang 3 mga turnilyo.

Hakbang 53: Dibdib 8

Mag-slot ng isang USB webcam sa may-ari ng webcam.

Hakbang 54: Dibdib 9

Ikonekta ang itaas na torso ng pagpupulong gamit ang mas mababang pagpupulong ng katawan ng tao sa sobrang malaking sungay ng servo.

Hakbang 55: Dibdib 10

Maglakip ng isang Arduino Mega 2560 sa likod ng Arduino plate na may 4 na mga turnilyo at 4 na spacer.

Hakbang 56: Dibdib 11

Direktang ikonekta ang Arduino Mega Servo Shield sa tuktok ng Arduino Mega 2560.

Hakbang 57: Pagsasama 1

Ikonekta ang pagpupulong ng ulo sa pagpupulong ng katawan sa pagitan ng leeg hex rod at ang itaas na piraso ng katawan ng tao.

Hakbang 58: Pagsasama-sama 2

Pagsamahin ang kaliwa at kanan at kaliwang mga pagpupulong ng braso kasama ang natitirang pagpupulong ng katawan ng tao sa hex rods.

Hakbang 59: Pagsasama-sama ng 3

I-fasten ang mga RC shock absorber sa ilalim ng magkabilang koneksyon ng hex rod. Siguraduhin na ang pagpupulong ng balikat ay maaaring umangkop tungkol sa 30 degree palabas.

Hakbang 60: Pagsasama-sama 4

Pagsamahin ang kaliwa at kanang mga binti nang magkasama sa natitirang pagpupulong ng katawan sa malaking servo ng balakang. Gumamit ng malalaking turnilyo upang ma-secure ang mga joints ng pivot.

Hakbang 61: Mga Kable 1

Sa likuran ng robot, maglakip ng isang 4-port USB hub nang direkta sa itaas ng Arduino Mega Servo Shield.

Hakbang 62: Mga Kable 2

Simulan ang mga kable ng lahat ng 33 servo sa Arduino Mega Servo Shield gamit ang mga cable ng servo extension. I-hookup din ang rangefinder ng distansya ng laser mula sa ulo ng robot papunta sa Arduino Mega Servo Shield. Inirerekumenda namin ang paggamit ng karaniwang mga ugnayan ng kable upang makatulong na ayusin ang mga wire.

Hakbang 63: Mga Kable 3

Sa wakas, kumpletuhin ang mga kable sa pamamagitan ng pagkonekta sa Arduino Mega, ang Android phone, at ang webcam papunta sa 4-port USB Hub gamit ang karaniwang mga USB cable. Maglakip ng isang USB extension cable upang mapalawak ang haba ng mapagkukunang 4-port USB Hub.

Hakbang 64: Mga Shell 1

Simulan ang pagkuha ng mga shell ng ulo sa pamamagitan ng pangkabit ng mga plate ng konektor sa loob ng piraso ng shell ng likod ng robot.

Hakbang 65: Mga Shell 2

Ikabit ang piraso ng shell ng harapan ng robot sa may hawak ng plato ng telepono. I-fasten ito sa 4 na mga turnilyo.

Hakbang 66: Mga Shell 3

Screw sa likod ng piraso ng shell ng shell ng robot sa piraso ng shell ng harapan ng robot.

Hakbang 67: Mga Shell 4

Ikonekta ang bahagi ng shell ng likuran sa leeg sa pagpupulong ng leeg ng robot. Siguraduhin na ang mga wire sa leeg ay akma nang maayos sa loob.

Hakbang 68: Mga Shell 5

Ikonekta ang harap na piraso ng shell ng leeg sa pagpupulong ng leeg ng robot. Siguraduhin na ang mga wire sa leeg ay akma nang maayos sa loob.

Hakbang 69: Mga Shell 6

Para sa bawat kaliwa at kanang ibabang braso, i-tornilyo sa likod na bahagi ng shell ng braso.

Hakbang 70: Mga Shell 7

Para sa bawat kaliwa at kanang ibabang braso, i-tornilyo sa harap na piraso ng shell ng braso. Siguraduhin na ang mga wire sa braso ay maayos na magkasya.

Hakbang 71: Mga Shell 8

Para sa bawat kaliwa at kanang itaas na braso, tornilyo sa likod na bahagi ng shell ng braso. Siguraduhin na ang mga wire sa braso ay maayos na magkasya.

Hakbang 72: Mga Shell 9

Para sa bawat kaliwa at kanang ibabang braso, i-tornilyo sa harap na piraso ng shell ng braso. Siguraduhin na ang mga wire sa braso ay maayos na magkasya.

Hakbang 73: Mga Shell 10

Para sa bawat kaliwa at kanang ibabang binti, i-tornilyo sa isang ibabang bahagi ng shell ng paa. Siguraduhin na ang mga wire sa paa ay maayos na magkasya.

Hakbang 74: Mga Shell 11

Para sa bawat kaliwa at kanang mas mababang mga binti, i-tornilyo sa isang harap na bahagi ng shell ng binti. Siguraduhin na ang mga wire sa paa ay maayos na magkasya.

Hakbang 75: Mga Shell 12

Para sa bawat kaliwa at kanang itaas na mga binti, i-tornilyo sa isang harap na piraso ng shell ng paa sa mga hita ng may hawak ng power adapter. Siguraduhin na ang mga wire sa paa ay maayos na magkasya.

Hakbang 76: Mga Shell 13

Para sa bawat kaliwa at kanang itaas na mga binti, i-tornilyo sa likod na bahagi ng shell ng bahagi ng paa sa mga hita ng may hawak ng power adapter. Siguraduhin na ang mga wire sa paa ay maayos na magkasya.

Hakbang 77: Mga Shell 14

Para sa harap at likod ng ibabang katawan ng ASPIR robot, maglakip ng isang piraso ng shell sa harap. Kapag tapos ka na, i-tornilyo din sa isang ibabang bahagi ng katawan ng mas mababang katawan ng tao din.

Hakbang 78: Mga Shell 15

Ikabit ang harapan sa itaas na piraso ng shell ng katawan ng tao sa harap ng dibdib ng robot na ASPIR upang ang webcam ay lumabas sa gitna ng katawan ng tao. Kapag tapos ka na, i-tornilyo sa likod sa itaas na piraso ng shell ng katawan ng tao sa likuran ng dibdib ng ASPIR robot.

Hakbang 79: Pagtatapos ng Mga Touch

Siguraduhin na ang mga turnilyo ay maganda at masikip at ang mga wire ay maayos na umaangkop sa loob ng lahat ng mga piraso ng shell. Kung ang lahat ay mukhang na-hook up nang tama, subukan ang bawat servo gamit ang halimbawa ng Servo Sweep ng Arduino sa bawat isa sa mga pin. (Tandaan: Bigyang pansin ang bawat saklaw ng servo, dahil hindi lahat ng mga servo ay may kakayahang paikutin ang buong 0-180 degree dahil sa kanilang pag-aayos.)

Hakbang 80: Konklusyon

At ayan mayroon ka nito! Ang iyong sariling sariling-laki ng 3D-naka-print na humanoid robot, na binuo kasama ng maraming buwan ng iyong mabuti, pagsusumikap. (Sige at tapikin ang iyong sarili sa pack ng ilang libong beses. Nakamit mo ito.)

Malaya ka na ngayong gawin ang anumang mga inhenyero, imbentor, at inovator na tulad ng pag-iisip sa unahan na ginagawa mo sa mga robot na humanoid. Marahil ay nais mo ang ASPIR na maging isang robotic na kaibigan upang mapanatili kang kumpanya? Siguro gusto mo ng isang robotic na study-buddy? O marahil nais mong subukan na bumuo ng isang hukbo ng mga machine na ito upang lupigin ang mundo tulad ng dystopian masamang baliw siyentista na alam mong ikaw ay? (Kakailanganin nito ng kaunting mga pagpapabuti bago maging handa para sa pag-deploy ng larangan ng militar …)

Ang aking kasalukuyang software upang makuha ang robot na ginagawa ang mga bagay na ito ay kasalukuyang gumagana, at tiyak na magtatagal bago ito ganap na handa nang umalis. Dahil sa prototypical na likas na ito, tandaan na ang kasalukuyang disenyo ng ASPIR ay lubos na limitado sa mga kakayahan nito; tiyak na hindi ito perpekto tulad ng ngayon at marahil ay hindi ito magiging perpekto. Ngunit sa huli ito ay isang magandang bagay - nag-iiwan ito ng maraming silid upang mapagbuti, gumawa ng mga pagbabago, at bumuo ng mga pagsulong sa larangan ng robotics sa pagsasaliksik na maaari mong tawaging iyong sarili.

Kung pinili mo upang higit pang paunlarin ang proyektong ito, mangyaring ipaalam sa akin! Gustung-gusto kong makita kung ano ang maaari mong gawin mula sa proyektong ito. Kung mayroon kang anumang iba pang mga katanungan, alalahanin, o komento tungkol sa proyektong ito o kung paano ako maaaring mapabuti, nais kong marinig ang iyong mga saloobin. Sa anumang kaso, inaasahan kong nasiyahan ka sa pagsunod sa Instructable na ito tulad ng pagsulat ko rito. Pumunta ka ngayon at gumawa ng magagaling na bagay!

Excelsior, -John Choi

Pangalawang Gantimpala sa Make It Move Contest 2017