Robot Con Sistema De Control: 7 Mga Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Ito ay Maituturo na mga aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Hindi masusukat ang sistema para makontrol ang ilang mga pares

Para sa kontrol ng sistema, gamitin ang isang bersyon na pinasimple ng kontrol sa PID upang magamit ang iyong imahe ng 3D, at ang programa ng Arduinos. Ang explicación de sistemas ng control aplica ay maraming mga robot na robot, walang tiwala sa mga serye ng isang kontrata.

El costo del robot es menor a los $ 35, para sa una mong pagbili ng opsyón para sa mga proyekto na ito, na maaari mong gamitin ang batayan para sa mga robot na tipo na "micromouse" na resuelven un laberinto.

Ang Gracias al apoyo de CrCibernetica.com ay nagbibigay sa akin ng mga motore DC at mga bahagi ng otros.

Hakbang 1: Mga Materyales

Mga Parte

Narito ang:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los mga driver ng motor DC integrated
2. Cable f-f de 3 mga pine
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear motors). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cables
3. Impresora 3D (para sa imprimir el chasis y pieza del controlador)

Hakbang 2: Impresión 3D Del Chasis

Anak dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Hakbang 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, kung ano ang nai-access sa gas gas de plástico (ver litrato)
4. Ang Coloque el controlador con tornillos (M3) ay nasa loob ng 3D na larawan, na iyong suportado ng baterya ay maaaring ibalik mo sa isang larawan.

Conexiones

1. Ang El S4A EDU ay listahan ng mga koneksyon ng baterya, at para sa lahat ng mga motore. Tandaan ang como los cables van conectados. el MR y ML van al revés (tandaan el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Hakbang 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"loading =" tamad"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera katanggap-tanggap, kaginhawaan ng aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a Alexa ng armar un laberinto

Mga Reto

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Tandaan ang como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algorithitmos de control

Materyal na Adicional

• PID tl Wikipedia
• Maituturo sa kontrol ang PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea