Motor Controller: 4 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:15

Isang 6 motor board board gamit ang LMD18200 chips.

Hakbang 1: Mga Kinakailangan

Tukuyin ang iyong mga kinakailangan. Ang LMD18200s ay maaaring lumipat ng 3A sa 55 V. Ang proyekto, ang aking undergraduate na thesis, na ginamit ang motor control board na ito ay may kasamang 6 servo-motor na nangangailangan lamang ng ilang daang milliamp sa 12 V. Ang thesis ay ang disenyo ng isang laboratoryo ng planetary rover upang subukan mga bagong control algorithm sa MIT's Field and Space Robotics Laboratory.

Hakbang 2: Idisenyo ang Circuit

Ang pagkontrol sa motor ay nagagawa sa pamamagitan ng modulate ng lapad ng pulso. Bagaman ang mga PWM amp ay medyo mas kumplikado sa parehong hardware at control, mas mahusay ang mga ito kaysa sa mga linear amplifier. Ang isang PWM amp ay nagpapatakbo ng napakabilis na paglipat ng kasalukuyang o boltahe sa isang pag-load sa pagitan ng mga estado ng off at off. Ang kapangyarihan na ibinibigay sa pag-load ay natutukoy ng cycle ng tungkulin ng switching waveform. Ibinigay na ang mga dynamics ng load ay mas mabagal kaysa sa dalas ng paglipat, nakikita ng load ang average ng oras.

Sa disenyo na ito, ang dalas ng paglipat ay humigit-kumulang na 87 kHz, na naayos sa mga motor sa rover. Ang cycle ng tungkulin ay kinokontrol ng boltahe sa pamamagitan ng pagtatakda ng threshold ng mga monostable oscillator na hinihimok ng isang astable oscillator. Kinokontrol ng isang digital sa analog converter sa computer ng rover ang boltahe ng threshold at sa gayon ang cycle ng tungkulin ng mga amplifier. Ang mga form ng PWM wave ay nabuo ng pitong timer (bawat isa sa apat na 556's ay may dalawang timer, at ang ikawalong timer ay hindi ginagamit). Ang unang timer ay nakatakda para sa astable oscillation, at lumilipat sa pagitan ng isang on at isang off na estado sa 87 kHz. Ang signal ng orasan na 87 kHz ay pinakain sa mga nagpapalitaw ng iba pang anim na timer, na nakatakda upang mapatakbo sa monostable mode. Kapag ang isang monostable timer ay tumatanggap ng isang signal ng pag-trigger, binabago nito ang estado mula sa off (0 volts) hanggang sa (5 volts) para sa isang dami ng oras na itinakda ng input boltahe. Ang maximum na oras ay humigit-kumulang na 75% ang panahon ng astable signal ng orasan at ang minimum na oras ay zero. Sa pamamagitan ng pag-iiba ng mga voltages ng pag-input, ang bawat monostable timer ay bubuo ng 87 kHz square square na may cycle ng tungkulin sa pagitan ng 0 at 75%. Ang LMD18200 chips ay kumikilos lamang bilang mga digital switch na kinokontrol ng output ng mga timer at ng preno at direksyon ng mga digital na input mula sa computer.

Hakbang 3: Pag-tela ng Circuit Board

Ang mga circuit board ay gawa-gawa sa pamamagitan ng proseso ng pag-ukit ng kemikal. Gamit ang isang karaniwang laser printer, ang circuit trace ay naka-print sa papel na nabubulok sa tubig. Ang toner sa papel na ito ay inilipat sa pamamagitan ng pag-init sa isang pinaghalong tanso at insulate na materyal na board. Ginamit ko ang fuser bar mula sa isang nabuwag na laser printer, ngunit ang isang bakal ay maaari ring gumawa ng trick. Ang mga labi ng papel ay pagkatapos ay hugasan, naiwan lamang ang toner sa pattern ng circuit ng bakas. Ang Ferric chloride ay nakaukit sa nakahantad na tanso na tinatanggal ito mula sa board. Ang natitirang toner ay scrubbed off sa pamamagitan ng kamay gamit ang berdeng bahagi ng isang espongha, naiwan lamang ang mga bakas ng tanso circuit. Bilang kahalili, may mga magagamit na kit na ginagawang madali ang prosesong ito.

Hakbang 4: Maghinang sa Mga Bahagi

Maghinang sa lahat ng mga bahagi. Dahil ito ay isang solong layer board lamang, kailangan ng ilang mga jumper wires.