Talaan ng mga Nilalaman:
2025 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2025-01-13 06:58
Nang makuha ko ang aking 3D printer nagsimula akong mag-isip kung ano ang magagawa ko dito. Nag-print ako ng maraming bagay ngunit nais kong gumawa ng isang buong konstruksyon gamit ang 3D print. Pagkatapos ay naisip kong gumawa ng robot na hayop. Ang aking unang ideya ay upang gumawa ng isang aso o gagamba, ngunit maraming tao ang gumawa na ng mga aso at gagamba. Nag-iisip ako tungkol sa isang bagay na naiiba at pagkatapos ay naisip ko ang tungkol sa ahas. Dinisenyo ko ang buong ahas sa fusion360, at mukhang mahusay ito kaya nag-order ako ng mga kinakailangang bahagi at bumuo ng isa. Sa palagay ko ang resulta ay mahusay. Sa video sa itaas makikita mo kung paano ko ito nagawa o maaari mong maging tambo tungkol dito sa ibaba.
Hakbang 1: Mga Bahagi
Narito ang kakailanganin namin:
- 8 Mga motor na micro servo
- Ang ilang mga 3D na naka-print na bahagi
- Mga tornilyo
- 3, 7V na baterya ng li-po
- Ang ilang mga bahagi upang gumawa ng PCB (atmega328 SMD, capacitor 100nF, capacitor 470μF, resistor 1, 2k, ilang mga goldpins). Napakahalaga na gumawa ng PCB para sa proyektong ito dahil kapag ikinonekta mo ang lahat sa breadboard ay hindi makakagalaw ang iyong ahas.
Hakbang 2: Mga Modelong 3D
Sa itaas makikita mo ang pagpapakita ng ahas na ito. Mga file (.stl) maaari kang mag-download dito o sa aking thingiverse. Ang ilang impormasyon tungkol sa mga setting para sa pag-print:
Para sa mga segment ng pag-print at ulo Inirerekumenda ko na magdagdag ng balsa. Ang mga suporta ay hindi kinakailangan para sa lahat ng mga bagay. Ang infill ay hindi gaanong mahalaga sapagkat ang lahat ng mga modelo ay napaka payat at may halos perimeter lamang ngunit gumagamit ako ng 20%.
Kailangan mo:
8x ahas_segment
1x ulo ng ahas
1x ahas_back
Hakbang 3: PCB
Sa ibaba maaari mong makita ang mga file ng agila (.sch at.brd) i-download lamang ang mga ito bukas sa agila pumunta sa board view i-click ang ctrl + p at i-print ito. Kung hindi mo alam kung paano gumawa ng PCB maaari mo itong tambo dito:
www.instructables.com/id/PCB- making-guide/
Nakasulat sa iskema na ang microcontroller ay atmega8 ngunit ito ay atmega328 mayroon itong parehong pinout ngunit walang atmega328 sa agila.
Hakbang 4: Pagtitipon
Matapos i-print ang lahat ng mga bahagi maaari mong tipunin ang mga ito nang magkasama. Ilagay ang servo sa isa sa mga segment, i-tornilyo ito hanggang sa segment na may M2 turnilyo at pagkatapos ay i-tornilyo ang susunod na segment sa servo arm. Kung hindi mo alam kung paano ito tipunin maaari kang tumingin sa video.
Hakbang 5: Koneksyon
Sa larawan sa itaas maaari mong makita kung saan at kung ano ang ikonekta. Minarkahan ko rin kung nasaan ang MISO, MOSI at SCK pin na kailangan mo ng pin na ito upang sunugin ang bootloader. Dagdag pa tungkol sa pagsunog ng bootloader maaari kang tambo sa opisyal na pahina ng arduino dito:
www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard
Kailangan mo ng programmer o ibang arduino upang sunugin ito. Matapos masunog maaari mong i-program ito gamit ang USB-UART converter o ang parehong programer na ginagamit mo para sa nasusunog na bootloader.
Matapos ang pag-upload ng programa maaari mong ikonekta ang servo sa board. Ang huling servo (sa dulo ng ahas) ay servo 1 at ang servo 8 ay ang pinakamalapit sa ulo ng ahas.
Walang anumang stabilizer sa board kaya max boltahe na maaari mong kumonekta dito ay 5V.
Ang Atmega pati na rin ang mga servo motor ay gagana sa 3, 7V Li-Po at inirerekumenda kong gamitin ito para sa proyektong ito dahil napakaliit at napakalakas nito. Mahahanap mo ito sa lumang laruang RC (Natagpuan ko ang aking luma na RC helikopter).
Idinagdag ko sa mga board pin na RX at TX para sa programa ngunit para din sa pagpapalawak sa hinaharap, maaari kang kumonekta dito sa mga sensor o hal. module ng bluetooth.
Hakbang 6: Programa
Gumagamit ang programa ng library ng servo ng software upang makontrol ang 8 servos nang sabay-sabay. Ito ay simpleng pagdaragdag at pagbawas ng posisyon ng servo na may maliit na paglilipat upang gayahin ang alon. Salamat sa paglipat na ito ay mukhang isang bulate ngunit lumilipat din nang mas mahusay.
Kung nais mo maaari mong baguhin ang pagkaantala sa dulo ng loop. Ang pagkaantala ng bilis ng kontrol ng ahas na ito. Kaya't kung magbibigay ka ng mas maliit na halaga mas mabilis itong gumagalaw, mas mataas na halaga = mas mabagal ang paggalaw. Nagbigay ako ng 6 dahil ito ang pinakamataas na bilis kung saan hindi gumulong ang ahas. Ngunit maaari kang mag-eksperimento dito.
Maaari mo ring baguhin ang maximum at minimum na halaga upang gawing mas malaki ang mga paggalaw.
# isama
SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;
int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; String utos; int pagkakaiba = 30; int anggulo1 = 90; int anggulo2 = 150;
int ser1 = 30;
int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;
int minimum = 40;
int maximum = 170;
bool increment_ser1 = totoo;
bool increment_ser2 = totoo; bool increment_ser3 = totoo; bool increment_ser4 = totoo;
bool increment_ser5 = totoo;
int ser5 = 90;
bool increment_ser6 = totoo;
int ser6 = 90;
walang bisa ang pag-setup () {
Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);
servo1.write (90);
servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5. magsulat (90); servo6.write (90); servo7.sulat (90); servo8.write (90);
}
void loop () {
pasulong (); SoftwareServo:: i-refresh (); }
walang bisa pasulong () {
kung (increment_ser1) {
ser1 ++; } iba pa {ser1--; }
kung (ser1 maximum) {
increment_ser1 = false; }
servo1.write (ser1);
kung (increment_ser2) {
ser2 ++; } iba pa {ser2--; }
kung (ser2 maximum) {
increment_ser2 = false; }
servo3.write (ser2);
kung (increment_ser3) {
ser3 ++; } iba pa {ser3--; }
kung (ser3 maximum) {
increment_ser3 = false; }
servo5.write (ser3);
kung (increment_ser4) {
ser4 ++; } iba pa {ser4--; }
kung (maximum na ser4) {
increment_ser4 = false; }
servo7.sulat (ser4);
antala (6);
}
Hakbang 7: Konklusyon
Sa palagay ko ang robot na ito ay mukhang napakahusay. Nais kong gumawa ng isang robot ng ahas ngunit finnaly gumawa ako ng isang bagay na mukhang katulad ng bulate. Ngunit gumagana napakabuti. Kung mayroon kang anumang mga katanungan mag-iwan ng isang komento o sumulat sa akin: [email protected]
maaari mo ring mabasa ang tungkol sa robot na ito dito sa aking website (sa Polish):
nikodembartnik.pl/post.php?id=3
Ang robot na ito ay nagwagi ng unang gantimpala sa Robots Festival sa Chorzów sa kategoryang freestyle.
Pangalawang Gantimpala sa Robotics Contest 2016