Robotic Arm Gripper: 3 Hakbang (na may Mga Larawan)

2024 May -akda: John Day | [email protected]. Huling binago: 2024-01-30 13:12

Sundin ang Higit pa ng may-akda:

Tungkol sa: Gustung-gusto namin ang mga robot, DIY at nakakatawang agham. Nilalayon ng JJROBOTS na ilapit ang mga bukas na robotic na proyekto sa mga tao sa pamamagitan ng pagbibigay ng hardware, mahusay na dokumentasyon, mga tagubilin sa gusali + code, "paano ito gumagana" na impormasyon… Higit Pa Tungkol sa mga robrobots »

Ang 3D printer na ginawa ng robotic gripper ay maaaring kontrolin ng dalawang murang mga servo (MG90 o SG90). Ginamit namin ang utak na kalasag (+ Arduino) upang makontrol ang salansan at kontrolin ng jjRobots ang APP upang malipat ang lahat sa WIFI ngunit maaari mong gamitin ang anumang iba pang servo controller upang ilipat ang gripper.

n

Ang problema sa mga servos ay may posibilidad na maiinit (kahit napinsala) kapag pinilit mong mag-apply ng puwersa nang tuloy-tuloy. Gumagamit kami ng parehong solusyon na ginagamit ng LEGO: pagpapaalam sa isang goma upang isara ang gripper. Ililipat ng servo ang salansan sa isang tiyak na posisyon, mula doon, isasara ito ng goma nang buo. Mayroong isang maliit na channel na nilikha upang iwanan ang sungay malayang gumagalaw sa sandaling magsimula ang goma upang isara ang "kamay", kaya hindi namin pinipilit ang servo na iniiwan ito sa "pahinga". Suriin ang video sa ibaba.

Ang "channel" na nilikha para sa sungay ay papayagan itong magpahinga kapag gumagana ang goma sa pagsara ng gripper Ang gripper ay sapat na malakas upang maiangat ang mga bagay na katamtamang sukat

Nakasalalay sa puwersang nais mong ilapat ang goma kapag isinasara ang clamp, (o ang haba ng goma na mayroon ka) kakailanganin mong ikabit ito sa iba't ibang mga butas na nilikha para sa dalawang M3 6mm bolts. (imahe sa ibaba na ipinapakita ang mga bolts na inilagay sa mga "default" na butas). Ang mas malapit upang ilagay ang bolts sa "pulso" servo, ang mas kaunting lakas ay maihahatid ng robotic gripper

Ang goma ay nakakabit sa mga butas na "default". Kung ang iyong paggamit ng higit sa dalawang banda ay hindi kayang buksan ng servo ang mga kuko.

Ang robotic gripper ay dinisenyo upang isara ang paligid ng pangunahing axis ng Z. Kaya't ang gear na "pulso servo" ay ang X, Y zero na coordinate system.

Hakbang 1: Bill ng Mga Materyales:

• Mga bahagi ng 3D
• 1x 623zz ball bearing
• 1x M3 15mm bolt + washer
• 2x M3 6mm bolt
• 2x SG90 o MG90 (inirekumenda) na servos
• 1x M2.5 10mm
• ilang mga maikling goma
• malagkit na foam ng EVA para sa pagtaas ng mahigpit na pagkakahawak ng kuko

Hakbang 2: Pag-iipon ng Iyong Robotic Gripper

1) Kunin ang mga STL file mula dito (Thingiverse) I-print ang mga ito tulad ng ipinahiwatig: 20% infill at PLA filament ang gagawa ng trabaho. Maingat na linisin ang mga bahagi, alisin ang anumang plastic burr, ang anumang pagkikiskisan sa pagitan ng mga elemento ay makakapag-dis-align ng kuko kapag gumagalaw.

2) Ipasok ang 623zz ball na nakadadala sa kaliwang butas ng kuko. Maaaring kailanganin mo ang isang maliit na martilyo upang mailagay ito nang maayos. Ang isang mahusay na pagkakahanay ng kuko ay nakasalalay sa kung gaano kahusay na naipasok mo ang tindig sa channel nito. Ang isang 15mm M3 bol + washer ay gagamitin upang ikabit ang kuko sa base. Tingnan ang itaas na larawan para sa sanggunian

3) Ilagay ang mga servo. Sa kasong ito gumagamit kami ng dalawang magkakaibang modelo ng servos, ang SG90 (asul) at MG90 (itim). Ang pagkakaiba: ang mga gears, ang MG90 ay mayroong metal gears kaya't magtatagal ito nang kaunti pa kaysa sa SG90 (na may mga gears ng Nylon). Karagdagan, ang MG90 ay magpapakita ng mas kaunting backlash. Gamitin ang mga turnilyo na mahahanap mo sa bag ng servos upang ilakip pagkatapos sa base ng robotic gripper.

Gamitin ang M2.5 bolt upang ayusin ang WRIST servo sa base. Suriin ang larawan sa ibaba. Ipasok ang isang solong sungay ng braso sa trench ng base. Panatilihin nitong nakahanay ang servo habang umiikot ang pulso ng clamp.

Ipinapakita ng larawang ito ang robotic gripper na nakalagay na ang mga kuko. Huwag pansinin iyon sa puntong ito. Tipunin mo ang mga ito sa paglaon

Tingnan ang larawan sa itaas, Upang mailagay ang servo ng WRIST tulad ng nararapat, ipasok ang sungay tulad ng ipinahiwatig.

Ngayon ay oras na upang ilagay ang robotic gripper servos. Bigyang pansin ang hakbang na ito, kung hindi man, ang kuko ay hindi magsasara o magbubukas nang maayos. Una, kakailanganin mong hanapin ang limitasyon ng pag-ikot ng servo na iikot ang sungay na anticlockwise (larawan 1). Kapag nahanap mo na ito, alisin ang sungay mula sa gear at ibalik ito ngunit tulad ng ipinahiwatig sa numero ng larawan 1: ganap na pahalang. Pagkatapos, paikutin ito 90º pakaliwa, ngayon handa na itong matanggap ang NAIL. Gupitin ang mga dulo tulad ng ipinahiwatig sa larawan 2.

Kasalukuyang estado ng gripper. Walang mga kuko sa paningin TANDAAN: Ang gripper na ito ay idinisenyo upang ma-print ng 3D. Madali itong mai-print, ngunit tulad ng bawat object na ginawa ng 3D printer mayroon itong mga disadvantages. Kung pinahigpit mo ang mga turnilyo, maaari mong sirain ang mga piraso o dagdagan ang alitan na hindi kinakailangan. Kung napansin mo na ang mga kuko ng clamp ay hindi malayang gumagalaw o mayroong labis na alitan, paluwagin nang kaunti ang mga tornilyo.

Ikabit ang mga kuko sa base tulad ng ipinahiwatig sa itaas. Gamitin ang tornilyo (o ang bolt kung gumagamit ka ng isang MG90 servo) na nasa loob ng plastic bag ng servo at ang M3 15mm bolt na may washer upang ikonekta ang LEFT na kuko sa sungay ng servo. HUWAG PAHIGPITIN SILA NG sobra, o ang servo ay kailangang gumana nang hindi kinakailangan upang buksan at isara ang salansan. Ang lahat ng mga pagpapaubaya ay medyo maliit at kung pipilitin mo ang plastik, ibabaluktot nito ang pagtaas ng alitan. I-screw ang 2x M3 6mm bolts tulad ng nasa itaas / sa ibaba para sa rubber band

Inirerekumenda ang EVA FOAM kung nais mong dagdagan ang mahigpit na pagkakahawak ng mga kuko. Ngunit maaari mong gamitin ang anumang iba pang materyal na mayroon ka para sa parehong layunin (goma?)

Pandikit o idikit ang FOAM. Halos nandiyan ka na, kailangan mo lamang balutin ang goma sa mga bolt head at handa ka nang umalis.

Hakbang 3: TANDAAN: Simpleng Paraan upang Malayo Makontrol ang Gripper

Ang may hawak ng baterya (9V) at ang Utak na kalasag upang makontrol ang Robotic Gripper (+ cdRobots control APP sa pamamagitan ng WIFI)

Ginamit namin ang kalasag ng Utak at ang "combo" ng Arduino Leonardo upang makontrol ang gripper ngunit ang anumang electronics na may kakayahang ilipat ang 2 servos (at maghatid ng hanggang sa 0.7 Amperes bawat servo) ang gagawa ng trabaho. Ang clamp na ito ay ang ginamit gamit ang jrRobots SCARA Robotic ARM